第4章控制系统的仿真答辩.ppt

第4章　控制系统的仿真分析 4.1　控制系统的稳定性分析 　　稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。控制系统稳定性的严格定义和理论阐述是由俄国学者李雅普诺夫于1892年提出的，它主要用于判别时变系统和非线性系统的稳定性。稳定性的一般定义是：　　设一线性定常系统原来处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定的。线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 　　基于稳定性研究的问题是扰动作用撤消后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特征，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。如果脉冲响应函数是收敛的，即有 　　因此，连续系统的稳定性可以根据闭环极点在ｓ平面内的位置予以确定，如果一个连续系统的闭环极点都位于左半s平面，则该系统是稳定的。　　离散系统的稳定性可以根据闭环极点在z平面的位置予以确定。如果一个离散系统的闭环极点都位于z平面的单位圆内，则该系统是稳定的。 　　按照常规的求取微分方程的根，再根据根的实部来判断系统稳定性的方法往往工作量会很大，且不易进行，因而一般都采取间接的方法来判断系统的稳定性。例如常用的方法主要有罗斯（Routh）表和朱利（Jury）表，这样做比用求根判断稳定的方法要简单许多，而且这些方法都已经经过了数学上的证明，是完全有理论根据，且实用性非常好。但是，随着计算机功能的进一步完善和MATLAB语言的出现，一般在工程实际当中已经不再采用这些方法了，因为从前面章节的介绍可以看出，用MATLAB提供的函数可以直接求出控制系统的所有极点，所以用户也就没有必要再去编写程序来使用间接的方法判断系统的稳定性了。 　　直接求根的方法具有比间接判断更多的优势，因为它除了可以直接求出线性系统的极点，判断系统的稳定性外，同时还可以判断系统是否为最小相位系统。从控制理论可知，所谓最小相位系统，首先是指一个稳定的系统，同时对于连续系统而言，系统的所有零点都位于s平面的左半平面，即零点的实部小于零，对于一个离散系统而言，系统的所有零点都位于z平面的单位圆内。很显然，只要知道了系统的所有零点即可以判断系统是否为最小相位系统了。从前面的章节可知，只要知道了系统的模型，不论哪种形式的数学模型，都可以很方便地由MATLAB求系统的零极点，从而判断系统的稳定性以及判断系统是否为最小相位系统，而这一点对于工程实际而言是十分重要的。 4.1.1　间接判别法　　线性系统稳定的充要条件就是闭环特征方程式的根必须都位于s的左半平面。能否找到一种不用求根而直接判别系统稳定性的方式，这就是所谓的间接判别方法。　　令系统的闭环特征方程为 　　劳斯稳定判据就是直接根据特征方程的系数来判别系统稳定性的一种间接方法（不用直接求根，因为求根很复杂），它是由劳斯于1877年首先提出的。　　设系统特征方程式如（4﹣2）所示，将各项系数，按下面的格式排成劳斯表： 　　罗斯稳定判据规则：　　根据所列罗斯表第一列系数符号的变化，就可以判别特征方程式根在s平面上的具体分布，过程如下：　　(1)如果罗斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在s的左半平面，相应的系统是稳定的。　　(2)如果罗斯表中第一列系数的符号有变化，则其变化的次数等于该特征方程式的根在s的右半平面上的个数，相应的系统为不稳定系统。 　　【例4.1】　已知一调速系统的特征方程式为：s3+41.5s2+517s+2.3×104=0,试用罗斯判据判别系统的稳定性。　　解　列罗斯表： 　　3．Lyapunov稳定性判据　　早在1892年，Lyapunov就提出了一种可普遍适用于线性、非线性系统稳定性分析的方法。稳定性是相对于某个平衡状态而言的。因为线性定常系统只有唯一的一个平衡点，所以我们可以笼统地讲系统的稳定性问题。但对于其他类型系统则有可能存在多个平衡点，不同平衡点有可能表现出不同的稳定性，因此必须分别加以讨论。 　　对于线性定常系统，Lyapunov稳定性判据基于以下定理。设线性定常系统为 4.1.2　直接判别法　　1．直接求根判定系统稳定性　　以往在分析系统的稳定性时，在特征方程不易求根的情况下，常采用间接的方法来判定系统的稳定性，如利用罗斯表稳定判据判定系统稳定性。但随着MATLAB语言的出现，利用MATLAB直接对特征方程求根判定系统稳定性已变得轻而易举。并且MATLAB提供了直接求取系统所有零极点的函数，因此可以直接根据零极点的分布情况对系统的稳定性以及是否为最小相位系统进行判断。 　　所谓最小相位系统，对连续系统来说，除了系统本身是稳定的，系统的所有零点还都必须位于左半s平