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译文600：管道检测机器人 合力-PIPE家族包括四种不同类型的内检测机器人。 该机器人具有与铰接万向节两部分。 一个部分（定子）是由一组轮子移动平行于管子轴线的沿管子引导，而另一部分（转子）是被迫遵循一个螺旋运动由于倾斜的轮子绕的轴管。 单电机（带齿轮减速机内置）被放置在两个机构之间，以产生运动（没有直动式轮毂）。 所有的车轮都安装在一个悬挂以适应不断变化的管直径和曲线在管。 该机器人是自主的，并进行他们自己的电池和无线链路（带齿轮减速机内置）被放置在两个机构之间，以产生运动（没有直动式轮毂） 。所有的车轮都安装在一个悬挂以适应不断变化的管直径和曲线在管。该机器人是自主的，并进行他们自己的电池和无线链路。 。 D-170是一个机器人170毫米管径与刚性地连接到设计用于小的曲率（半径大于600 mm）的管道马达（放置在定子）的轴线在转子上。 图1：D-170直升机管道机器人 电影1： D-170侧视图 电影2： D-170顶视图 D-70/1是机器人的第一个原型70毫米管径设计为弯曲的管道（半径超过170毫米的）。 与背隙万向节放置在定子和转子之间。 图2：D-70/1 HELI-管道机器人 电影： D-70在弯管 D-70/2的第二架原型机具有同样用途为D-70/1的替代设计。 在这个体系结构中，马达，电池和无线链路被安装在转子上。 图3：D-2分之70合力管道机器人 D-40是一个机器人40毫米管径与由两个万向节分离的三个机构的弯曲部分（曲率大于110毫米的半径）。 第一个由具有倾斜的轮子转子，第二个包括电动机和减速器，第三个是与轴向车轮，能源供应和电信定子。 图4：D-40直升机管道机器人 电影1： D-40侧视图 电影2： D-40近观 原型的自治是约两个小时。 这种架构非常简单，将旋转运动可以被利用来进行或检验任务。