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风力摆控制系统 摘 要 本文设计和实现的风力摆控制系统一种双输入，双输出闭环控制系统。系统通过调节风机转速实现风力摆按照一定规律运动，激光笔画出所要求的运动轨迹，而以风力摆的摆角作为调节风机转速的参数。本系统以STM32F103单片机为控制核心，包括电源模块，单片机控制模块、按键选择模块、声光报警模块、风机驱动模块、角度检测模块。由按键选择风力摆的工作模式，单片机通过驱动控制风机转速，改变风力摆的摆角。陀螺仪检测风力摆的摆角并将数据反馈给单片机，对此数据进行卡尔曼滤波和PID控制算法处理后，单片机声光报警，输出PWM波控制驱动调节风机转速。软件部分应用C语言实现系统的基本功能。 关键词：风力摆；陀螺仪；卡尔曼滤波；PID控制算法 1 方案论证与比较 1.1 总体方案设计 本系统以STM32F103单片机为控制核心，包括电源模块，单片机控制模块、按键选择模块、声光报警模块、风机驱动模块、角度检测模块。采用直流开关电源给驱动和单片供电，驱动将电压稳压后给风机供电。由按键选择风力摆的工作模式，单片机通过ULN2003驱动模块控制风机转速，改变风力摆的摆角。MUP—6050陀螺仪检测风力摆的摆角并将数据反馈给单片机，对此数据进行卡尔曼滤波和PID控制算法处理后，单片机声光报警，输出PWM波控制驱动模块调节风机转速。 图1-1为系统总方案设计框图。 图1-1 系统总方案设计框图 1.2 单片机控制模块方案论证与比较 方案一：采用STC8051单片机作为本系统主控器。 51系列单片机功耗较高，8位微型处理器运算速度慢，5个中断源，无硬件乘法器，片内资源少。但价格低廉，使用简单。 方案二：采用MSP430F149.单片机作为本系统的主控器。 MSP430F149单片机德州仪器开发的一种超低功耗微控制器，它是一款16位单片机，内含12位ADC，运算速度较快，价格略贵。 方案三：采用STM32F103单片机作为本系统主控器。 STM32系列是基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM?。STM32F103是一款常用的增强型系列微控制器。STM32F103增强型系列使用高性能的ARM/Cortex-M3/32位的RISC内核，运算速度极快，精度高，执行能力强，中断源多。 综上三种方案，STM32F103单片机比其他两个单片机运算速度都快，精度更高，处理能力强，功耗低，且价格适中，能大大降低系统复杂度，提高了系统的性价比，因此我们选方案二。 1.3 角度检测模块方案论证与比较 方案一：采用导电塑料角位移传感器WDS35D。 WDS35D传感器采用特殊形状的转子和绕线线圈，模拟线性可变差动传感器的线性位移。WDS35D测量范围为0°～360°，输出电压范围输入电压有关，输出精度为1mv，测量精度为0.1°，可以实现对角位移的精确测量。但WDS35D操作复杂，不易控制，价格较高，适用于对角度精度和稳定性要求极高的复杂控制系统。 方案二：采用MPU6050陀螺仪模块。 MPU-60X0?是全球首例9?轴运动处理传感器。它集成了3?轴MEMS?陀螺仪，3?轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP，MPU—6050对于角度的采集精度高，易于操作。 综上两种方法，MPU—6050和WDS35D可都以进行精确测量，但MPU—6050陀螺仪模块体积小、精度高、采集速度快、操作简单，而WDS35D操作复杂，价格较高，不实用，故我们选择方案二。 1.4 驱动模块方案论证与比较 方案一：采用以L298N为主芯片的驱动电路。 L298N是ST公司生产的一种二相和四相电机的专用驱动器。L298N是可以承受高压大电流的双全桥式驱动器，可驱动直流和步进电机，其输出电流大，功率大，一次可以同时控制两个电机，价格适中，是比较常见和实用的电机驱动模块。 方案二：采用ULN2003驱动模块。 ULN2003是高压大电流达林顿晶体管阵列系列产品，可直接驱动继电器等负载，其操作简单，易于控制，具有电流增益高、工作电压高、温度范围宽、带负载能力强等优点。 综上两种方案，我们采用ULN2003模块驱动。按照题目要求我们选择的轴流风机所需驱动电压较小，而以L298N为主芯片的驱动电路驱动电压过大，而ULN2003模块的驱动电压刚好适用，故我们选择方案二。 2 系统理论分析及计算 系统要实现风力摆的规律运动，使激光笔画出运动轨迹，单片机对与角度数据的处理是非常重要的。本系统中由陀螺仪检测风力摆的摆角，陀螺仪共检测到风力摆3组角速度、重力加速度数据，由于此数据为非线性信号，所以要先采用低通滤波进行信号处理，然后对采集数据进行四元数与欧拉角的转换，转换后的数据经卡尔曼滤波得到易于控制的线性信号，最后由PID控制算法计算得到单片机所应该输出的