DCS与FCS第4章解答.pptVIP

第4章 控制器局域网总线 4.1 CAN总线性能特点 4.2 CAN2.0技术规范 4.2.1 CAN的基本概念 4.2.2 CAN节点的分层结构 4.2.3 报文传送及其帧结构 4.2.4 错误类型和界定 4.2.5 位定时与同步 4.2.6 CAN高层协议 4.2.7 CAN总线媒体装置特性 4.1 CAN总线性能特点 控制器局域网（Controller Area Network，CAN）是一种高性能、高可靠性、易开发和低成本的现场总线，是国际上应用最广泛的国际标准现场总线之一，是最早在我国应用的总线之一，被公认为几种最有前途的现场总线之一。 由于CAN总线本身的特点，其应用范围已不再局限于汽车行业，而向过程控制、机械工业、机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域发展。 4.1 CAN总线性能特点 CAN属于总线式串行通信网络，采用了许多新技术及独特的设计。 CAN总线的数据通信具有高性能、高可靠性、灵活性的特点。 一个由CAN总线构成的单一网络中，理论上可以挂接无数个节点。实际应用中，节点数目受网络硬件的电气特性所限制。例如，当使用Philips P82C250作为CAN收发器时，同一网络中允许挂接110个节点。CAN可提供高达1Mbps的数据传输速率，这使实时控制变得非常容易。另外，硬件的错误检定特性也增强了CAN的抗电磁干扰能力。 4.1 CAN总线性能特点 CAN的主要特点有： （l）CAN为多主方式工作，网络上任意节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从；通信方式灵活，且无需站地址等节点信息。所以，可方便地构成多机备份系统。 （2）CAN网络上的节点信息分成不同的优先级，可满足不同的实时要求。 （3）CAN采用非破坏性总线仲裁技术，当多个节点同时向总线发送信息时，优先级较低的节点会主动退出发送，而最高优先级的节点可不受影响地继续传输数据，从而大大节省总线冲突仲裁时间。当网络负载很重时也不会出现网络瘫痪情况（以太网则可能）。 4.1 CAN总线性能特点 （4）CAN只需通过报文滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送接收数据，无需专门的“调度”。CAN的直接通信距离最远可达l0km（速率5kbps以下），通信速率最高可达1Mbps（此时通信距离最长为40m）。 （5）CAN上的节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个；报文标识符可达2032种（CAN2.0A），而扩展标准（CAN2.0B）的报文标识符几乎不受限制。 （6）采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，具有极好的检错效果。 （7）CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，保证极低的数据出错率。 （8）CAN的通信媒体可为双绞线、同轴电缆或光纤。 （9）CAN节点在错误严重时具有自动关闭输出功能，使其他节点操作不受影响。 4.1 CAN总线性能特点 因此，CAN具有的特性概括为：低成本；极高的总线利用率；很远的数据传输距离（长达10km）；高速的数据传输速率（高达1Mbps）；可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文；可靠的错误处理和检错机制；发送的信息遭到破坏后，可自动重发；节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能；报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息。 4.2 CAN2.0技术规范 1983年德国BOSCH公司开始研究新一代的汽车总线，1986年第一颗CAN-bus芯片交付应用，1991年由BOSCH公司发布CAN2.0规范，1993年国际标准ISO11898正式出版。 1995年ISO11898进行了扩展，从而能够支持29位CAN标识符。CAN2.0规范分为CAN2.0A和CAN2.0B。 CAN2.0A支持标准的11位标识符，CAN2.0B同时支持标准的11位标识符和扩展的29位标识符。 4.2 CAN2.0技术规范 CAN2.0规范的目的是使任意两个应用CAN总线的设备都能兼容。 兼容性包括很多方面，CAN规范主要对数据链路层和物理层中位编码、位解码、位定时等进行了描述，而未定义物理层中的驱动器/接收器特性，这为网络物理层的选择留下很大的灵活性。 当然，同一网络内的所有节点必须具有相同的物理层。应用CAN总线的设备既可与2.0A规范兼容，也可与2.0B规范兼容。 4.2 CAN2.0技术规范 CAN2.0规范没有规定媒体的连接单元以及其驻留媒体，也没有规定应用层。因此用户可以直接建立基于CAN2.0规范的数据通信；不过，这种数据通信的传输内容一般不能灵活修改，适合于固定通讯方式。 由于CAN2.0规范没有规定信息标识符的分配，因此可以根据不同应用使用不同的方法。所以在设计一个基于CAN的通讯系统时，确定CAN标识符的分配非常重要，标识符的分配和定位也是应用协议、高层