第二章_机器人结构答辩.ppt

第二章 机器人结构;第二章 机器人结构;１、按机器人的控制方式分类;１、按机器人的控制方式分类;１、按机器人的控制方式分类;１、按机器人的控制方式分类;１、按机器人的控制方式分类;１、按机器人的控制方式分类;２、按机器人结构坐标系特点方式分类;２、按机器人结构坐标系特点方式分类;２、按机器人结构坐标系特点方式分类;２、按机器人结构坐标系特点方式分类;２、按机器人结构坐标系特点方式分类;右表总结了不同坐标结构机器人的特点。;;３、机器人常见的图形符号;３、机器人常见的图形符号;３、机器人常见的图形符号;§2.2 机器人的主要技术参数;１．自由度;１．自由度;２．工作空间;３．工作速度;４．工作载荷;５．控制方式;６．驱动方式;７．精度、重复精度和分辨率;７．精度、重复精度和分辨率;７．精度、重复精度和分辨率;７．精度、重复精度和分辨率;７．精度、重???精度和分辨率;自由度：如图a所示，共有三个基本关节1,2,3和两个选用关节4,5； 工作范围：见图b所示意； 关节移动范围及速度： A1 3000 2.10r/s　　 A2 500mm 600mm/s A3 500mm 1200mm/s A4 3600 2.10r/s A5 1900 1.05r/s 重复定位误差　+/-0.05mm 控制方式：五轴同时可控，点位控制； 持重（最大伸长、最高速度下）：30kg 驱动方式：三个基本关节由交流伺服电动机驱动，并采用增量式角位移检测装置。;§2.3机器人的机械结构与运动;一、机器人机械结构的组成;二、机器人机构的运动;三、机身和臂部机构;１．机身结构;２．臂部结构;２．臂部结构;３．机身和臂部的配置形式;３．机身和臂部的配置形式;３．机身和臂部的配置形式;３．机身和臂部的配置形式;３．机身和臂部的配置形式;;四、手腕结构;手腕结构多为上述三个回转方式的组合，组合的方式可以有多种形式如下图所示：;　　腕部结构的设计要满足传动灵活、结构紧凑轻巧、避免干涉。机器人多数将腕部结构的驱动部分安排在小臂上。首先设法使几个电动机的运动传递到同轴旋转的心轴和多层套筒上去。运动传入腕部后再分别实现各个动作。;柔顺手腕;柔顺手腕;五、手部机构;１.夹持类;(1)夹钳式;(1)夹钳式;(1)夹钳式;(1)夹钳式;(1)夹钳式;(1)夹钳式;(1)夹钳式;(1)夹钳式;(1)夹钳式;(2)钩拖式手部;(2)钩拖式手部;无驱动装置;(2)钩拖式手部;(2)钩拖式手部;２．吸附类;(1)气吸式;(2)磁吸式;３.仿人机器人的手部;３.仿人机器人的手部;六、行走机构;１.车轮式行走机构;１.车轮式行走机构;１.车轮式行走机构;２.足式行走机构;２.足式行走机构;;２.足式行走机构;（２）足的配置;（３）足式行走机构的平衡和稳定性;（３）足式行走机构的平衡和稳定性;（３）足式行走机构的平衡和稳定性;§2.4 机器人的驱动机构;１．液压驱动;１．液压驱动;２．气压驱动;２．气压驱动;３．电动机驱动;二、驱动机构;二、驱动机构;二、驱动机构;三、制动器