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CAN总线详尽讲解 CAN 总线系统 CAN Bus-控制器局域网络总线 CAN 总线系统-历史 历史: CAN是由 Bosch 和 Intel在八十年代末开发,用于连接客车和卡车ECU的标准化的总线系统。 CAN2.0标准在1991年发布，迄今沿用。 在1992年首先应用在Mercedes S-系列车中 (连接发动机和变速箱 ECU) 。 1993年CAN 成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519（低速应用）。 如今CAN总线在自动化领域中作为现场总线普遍使用。 任何官方应用需要向 Bosch 支付费用。 CAN 总线系统-历史 现状: 由于CAN总线的特点，得到了Motorola，Intel，Philip，Siemence，NEC等公司的支持，它广泛应用在离散控制领域，其应用范围目前已不仅局限于汽车行业，已经在自动控制、航空航天、航海、过程工业、机械工业、纺织机械、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域中得到了广泛应用。 CAN 总线-应用 目前世界上绝大多数汽车制造厂商都采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信。 CAN 总线-应用 CAN 总线为什么在汽车上得到了如此广泛的应用呢？ CAN 总线-优点 在该例中，共需要5条数据线进行数据传递，也就是说，每项信息都需要一个独立的数据线。 面临问题：如果传递信号项目多，还需要更多的信号传输线，这样会导致电控单元针脚数增加、线路复杂、故障率增多及维修困难。 CAN 总线-优点 各控制单元之间的所有信息都通过两根数据线进行交换——CAN数据总线 通过该种数据传递形式，所有的信息，不管控制单元的多少和信息容量的大小，都可以通过这两条数据线进行传递，能大规模的减少系统的复杂性。 CAN 总线-优点 ? 40-60 个控制器... 通过CANBUS-技术找到了 解决办法和可能性 CAN 总线-优点 各控制单元之间的所有信息都通过两根数据线进行交换——CAN数据总线 CAN 总线-优点 带有三个中央控制单元和总线系统的车 CAN 总线-优点 CAN 总线-优点 （1）利用最少的传感器信号线来传递多用途的传感信号，车辆控 制更加精确、智能。 （2）电控单元和电控单元插脚最小化应用，节省有限空间。 （3）线束与接头更少，故障率低，检修方便，系统稳定性高。 （4）如果系统需要增加新的功能，仅需软件升级即可。 （5）各电控单元的监测器对所连接的CAN总线进行实时监测。 通过控制单元和辅助安全措施对传递信息的持续检查，可 以达到最低的故障率。 （6） CAN数据总线符合国际标准，以便于一辆车上不同厂家的 电控单元间进行数据交换。 CAN 总线系统-基础概念 数据总线:各个节点间进行数据通信的通道，即所谓的信息高速公路。 CAN 总线系统-基础概念 多路传输:在同一个通道上或线路上同时进行多条信息的传输。 CAN总线使用的“时分多路传输” CAN 总线系统-基础概念 二进制:二进制是计算技术中广泛采用的一种数制。二进制数据是用0和1两个数码来表示的数。 60 80 CAN 总线系统-基础概念 计算机与外界的信息交换称为通信。通信的基本方式可分为并行通信和串行通信两种。 所谓并行通信是指数据的各位同时在多根数据线上发送或接收。 串行通信是数据的各位在同一根数据线上依次逐位发送或接收。 串、行通信: CAN 总线系统-基础概念 CAN 总线系统-基础概念 异步通信和同步通信 同步通信(Synchronous Communication) 同步通信是一种连续传送数据的通信方式，一次通信传送多个字符数据，称为一帧信息。数据传输速率较高，通常可达56000bps或更高。其缺点是要求发送时钟和接收时钟保持严格同步。 同步 字符 数 据 字符1 数 据 字符2 … 数据字符n-1 数 据字符n 校 验 字 符 (校验字符) 异步通信(Asynchronous Communication) 在异步通信中，数据通常是以字符或字节为单位组成数据帧进行传送的。收、发端各有一套彼此独立，互不同步的通信机构，由于收发数据的帧格式相同，因此可以相互识别接收到的数据信息。 CAN 总线系统-基础概念 CAN 总线系统-基础概念 串行通信的制式 在串行通信中，数据是在两个站之间传送的。按照数据传送方向，串行通信可分为三种制式。 1. 单工制式(Simplex) 单工制式是指甲乙