当一切轻松无忧，自动驾驶当一切轻松无忧.ppt

情景引入 当一切轻松无忧，自动驾驶 课堂任务 制作一款四轮小车 通过程序是控制小车前进1秒钟”； 然后停止 0.1秒钟”； 接着控制左转90度后停止0.1秒； 重复执行上述程序，这样机器人的轨迹就是一个正方形。 程序分析与编写 程序分析与编写 程序分析与编写 程序分析与编写 程序分析与编写 程序分析与编写（子程序实现） 程序分析与编写（子程序实现） 程序分析与编写（子程序实现） 程序分析与编写（子程序实现） 程序分析与编写（子程序关闭） 程序分析与编写（子程序打开） 02自动驾驶汽车 DIYROBOTS-M522课程研发组 当一切轻松无忧，自动驾驶 当一切轻松无忧，自动驾驶 动手制作 制作内容： 两轮小车 比赛规则： 以最短的时间正确的完成 开始搭建机器人 让我们开始制作机器人吧！ 上节课程程序只能执行一次，不能在重复运行，如果我们要让这部分程序重复执行那要如何操作呢？ 接下来我们要学习如何控制程序重复执行 在逻辑控制图标工具箱里面有一个叫永久循环的图标，不知道大家注意到了没有 将永久循环图标拖到程序编辑区内，会出现一个永久循环控制容器，背景颜色为绿色，和其他程序容器颜色区分开来，该容器可以放置需要进行重复执行的图标程序。并且该容器可以通过调整大小。 鼠标在该图标上点中后，在该图标上出现8个可调整大小的拖动方框，当鼠标移到至这些方框上后会变为箭头，然后鼠标点中拖动，即可改变大小。 有了重复执行的容器，我们只需要将需要重复执行的程序图标托人该容器即可。 两个不同的时间控制图标 时间可以自行输入，最大可输入时间为9999。 两种延时换算： 1秒=1000毫秒 程序while(1){}内的程序将重复执行。 在编写重复执行的程序时，我们还有一个可选择的方式是建立子程序，该子程序设定为无限循环模式，这样也可以完成上述任务，但是不需使用永久循环图标。 点击快捷菜单第四个按钮出现如右图的对话框，给子程序输入一个注释，表明该子程序的功能，然后选中无限循环模式 建立的无限循环子程序在子程序选项卡上会提示该子程序为无限循环模式 在建立的子程序内我们编写我们需要重复执行的程序。 在编写好子程序后并不会被执行，我们需要返回主程序 在主程序内调用该子程序才能被执行。 建立的字程序都在子程序图标工具箱内，子程序图标的使用和马达图标的使用方法是一样的。 在主程序内调用我们的子程序马达，这时程序才能执行我们子程序的内容。 子程序编辑区的关闭：选中需要关闭的子程序选项卡，然后在名称位置右键菜单中选择关闭即可。 我们建立的字程序也会在外面的菜单-子程序内显示，当我们关闭子程序编辑区时，通过这里可以从新打开。 编程任务-保存 每次编写好的程序一定要让学员形成保存文件的习惯。 在文件名位置输入一个自己能记住的文件名，然后点击保存。