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吉林大学本科生 毕业设计文献综述 学 院 生物与农业工程学院 专 业 农业机械化及其自动化 题 目 坚果采摘机械手设计 姓 名 贺昌龙 指导教师 肖英奎 坚果采摘机械手设计 1，引言 坚果，闭果的一个分类，果皮坚硬，内含1粒种子。如板栗等的果实。坚果是植物的精华部分，一般都营养丰富，含蛋白质、油脂、矿物质、维生素较高，对人体生长发育、增强体质、预防疾病有极好的功效。1983年第1台西红柿采摘机器人在美国问世，此后，采摘机器人及机械手的研制及开发得到了迅速的发展。西方各国相继立项研究了采摘苹果、柑橘、西红柿、西瓜和葡萄等智能机器人。荷兰农业环境工程研究所研制出了一种多功能黄瓜采摘机器人，机械手有7个自由度, 采用三菱RV-E26自由度机械手，在底座上增加了1个线性滑动自由度，采摘成功率为80%，每采摘1条黄瓜需时45s。西班牙研制了柑橘采摘机器人, 由摘果手、彩色视觉系统和超声传感定位器3部分组成。英国西尔索研究所开发的采蘑菇机器人装有录像机，红外线测距仪和视觉分析软件。日本近年在收获机器人的研究方面进展很快，目前已经研制出番茄、黄瓜、葡萄、柑橘等水果和蔬菜收获机器人，但技术不太成熟，还没有真正实现商业化。1984年，日本京都大学的川村等人开始了对番茄采摘机器人的研究，并研制出一台具有5自由度关节型机械手的机器人。上海交通大学与日本宫崎大学共同设计研制了高地隙的跨垄作业7自由度的草莓采摘机器人。各种技术采用的收获方式主要是机械震摇式和气动震摇式。其缺点是果实易损，效率不高，特别是无法进行选择性的收获，在采摘柔软，新鲜的果蔬方面还存在很大的局限性。但在此后，随着电子技术和计算机技术的发展，特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的日益成熟，采摘机器人的研究和开发技术得到了快速的发展。但收获机器人目前都还没能真正实现商业化。 4，国内发展现状 我国在农业机器人领域的研究始于20世纪90年代中期，相对开始较晚，但发展速度较快，近年来也有了许多研究成果。如上海交通大学机器人研究所研究出了智能化联合收割机样机。2001年，张瑞合等运用双目立体视觉的方法研究了番茄收获中果实的精确定位问题。中国农业大学刘兆祥、刘刚等人在苹果采摘机器人三维视觉传感器设计方面的研究; 张建锋、何东健、张志勇等对于采摘机器人自适应鲁棒跟踪控制算法设计; 江苏大学蔡健荣等通过恢复障碍物的三维信息，对于柑橘采摘机器人障碍物识别技术的研究;南京农业大学工学院王学林和姬长英对力外环控制的果蔬抓取技术的研究。采摘机器人是未来智能农业机械化的发展方向，具有广阔的应用前景，也是坚果采摘收获发展的必然方向。因此，此项研究是非常有价值的。 5，发展方向 根据农业机器人本身的特点，今后将向如下几个方向发展： (1)结构简单，价格合理。农民并不富裕，专业知识也不高，为了使机械化，自动化在农业生产中得到广泛的应用和推广，机器人不应单纯地模仿人的动作，而要用机器人动作代替人的动作，防止结构复杂，使其价格合理，便于推广。 (2)设备的通用性。农业机械的特点是使用时间短，间隔周期长，农业机器人应该做到简单改变其软件和末端执行器就可以改变其用途，提高通用性，延长使用周期，降低使用成本。 (3)工作可靠性。末端执行器是直接与果实接触的工作部件，设计时要基于各种果实的物理特性和生物学特性，使其具有一定的柔性，提高仿生化水平、视觉系统的精度和灵敏度，优化算法，增强机器人的避障能力，减少机器人对作物和果实的损伤，以保证系统工作安全可靠，保证产品质量。 (4)工作高效化.加强机械手结构研究，如增加机械手的白由度和选用双臂形式机器人等，忧化软件设计，提高各关节运动速度、末端执行器一!:作速度和视觉系统处理速度，合理地进行路径规划，缩短机械手到达果实的时间，从而提高机械手的l:作效率。 (5)机械手的性能研究与评价.机械手应该具有足够人的工作空间，在一l:作空间内，机器人应该具有较人的可操作度，以增加机械手灵活性，避免奇异性.鉴于农业环境的特殊性，机械手还必须具有足够的避障空间和冗余空间。各性能指标均与机械手的运动参数和结构参数紧密相连，机械手的结构优化仍是今后研究的重要内容。 (6)除了在工程上对机器人改进以外，园艺栽培方式的规范化和标准化也将有利于采摘质量和效率的提高，使其便于机械化作业，同时可以降低机器人结构的复杂程度。 6，机械手的结构组成与设计 机械