第14章控制系统的频域与校正答辩.ppt

MATLAB与控制系统仿真实践;主要内容;;原理要点;;;;;;;;;;;;14.1　控制系统的频域分析;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;14.2　基于频域法的控制系统稳定性能分析;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;14.3 控制系统的频域法校正;14.3.1 频域法超前校正及基于MATLAB的实例;;;;;2. 基于Bode图的相位超前校正步骤;;;3. 频域法超前校正实例;;;;;;;;;14.3.2 频域法滞后校正及基于MATLAB的实例;;;; 2. 基于Bode图的相位滞后校正;;;;3. 频域法滞后校正实例;;;;;;;;14.3.3　频域法超前滞后校正及基于MATLAB的实例;;;;2. 滞后－超前校正器的Bode图设计步骤;;超前校正器的参数确定。 超前校正部分的传递函数为 ， 。 设原系统串联滞后校正器之后的幅值为 ，则在串联超前校正器后，在经过滞后－超前校正的期望幅值穿越频率 处，应满足： 可得 又因为 ，可得 　绘制经过滞后－超前校正后的系统Bode图，并验证系统性能指标是否满足设计要求。也可进一步绘制闭环系统的阶跃响应曲线，查看时域性能指标。;3. 滞后－超前校正实例;wc2=1.5; num=20; den=conv([1 1 0],[1 2]); G=tf(num,den); [mag,phase,wcg,wcp]=margin(G) margin(G) t1=1/(0.1*wcg); beta=9; Gc_lag=tf([t1,1],[beta*t1,1]) G1=G*Gc_lag; [mag,phase,w]=bode(G1); mag1=spline(w,mag,wc2); % L=20*log10(mag1); % alfa=10^(-L/20); L=20*log10(mag1); alfa=10^(-L/10); t2=1/wc2/sqrt(alfa); Gc_lead=tf([alfa*t2,1],[t2,1]); G0=G*Gc_lead*Gc_lag; figure(2) margin(G0) figure(3) step(feedback(G0,1);;;;