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运 动 学 ;刚体的基本运动:平动和定轴转动;6.3.1 刚体的平移;? 平移的实例;? 平移的实例;? 刚体的平移;定义 ;? 刚体的平移;z;? 平移刚体上各点的速度;? 平移刚体上各点的加速度;在图示机构中，已知：O1A=O2B=l， O1O2=AB， AC=0.5BC。 O1A，O2B 与三角板铰接， O1A匀角速度ω 转动。;A; 例 荡木用两条等长的钢索平行吊起，如图所示。钢索长为长l，长度单位为m。当荡木摆动时钢索的摆动规律为 ，其中 t 为时间，单位为s；转角φ0的单位为rad。试求当t=0和t=2 s时，荡木的中点M的速度和加速度。; 由于两条钢索O1A和O2B的长度相等，并且相互平行，于是荡木AB在运动中始终平行于直线O1O2，故荡木作平移。;再求一次导，得A点的切向加速度;6.3.2 刚体的定轴转动; 当刚体运动时，如其上（或其延展部分）有一条直线始终保持不动，这种运动称为刚体的定轴转动。 该固定不动的直线称为转轴。 ; 这就是刚体的定轴转动运动方程。 如已知这个方程，则刚体在任一瞬时的位置就可以确定。;;6.3.3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度;1.刚体上各点速度分布;即，定轴转动刚体内任一点的切向加速度，等于该点的转动半径与刚体角加速度的乘积。式中α和at具有相同的正负号。;不难看出，当α和ω正负相同时，切向加速度at和速度v有相同的指向，这相当于加速转动；当α和ω正负不相同时，则at与v有相反的指向，这相当于减速转动。 ;即，定轴转动刚体内任一点的法向加速度，等于该点转动半径与刚体角速度平方的乘积。法向加速an恒向轨迹的曲率中心即圆心O，因此也称为向心加速度。 ;? 总加速度;平面上各点加速度的分布如图。 ;例 长为l的杆OA绕固定轴O转动，某瞬时杆端A点的加速度如图所示,大小为a,方向与OA夹角为q。则该瞬时杆转动的角速度及角加速度为 。 ;思考例：绳子的一端绕在滑轮上，另一端与置于水平面上的物块B相连，若物块B的运动方程为：x=kt2 ，其中k为常数，轮子半径为R。则轮缘上A点的加速度的大小为 。 ; 例 滑轮的半径r=0.2 m，可绕水平轴O转动，轮缘上缠有不可伸长的细绳，绳的一端挂有物体A（如图）。已知滑??绕轴O的转动规律φ=0.15t3 ，其中t以s计，φ 以rad计。试求t=2 s时轮缘上M点和物体A的速度和加速度。 ; 首先根据滑轮的转动规律 φ =0.15t3 ，求得它的角速度和角加速度;;;外啮合;§6.3.4 用矢积表示刚体上点的速度与加速度;3 角速度矢量和角加速度矢量;用矢积表示刚体上点的速度与加速度;用矢积表示刚体上点的速度与加速度;例 刚体以角速度ω绕定轴Oz转动，其上固连有动坐标系Oxyz（如图），试求由O点画出的动系轴向单位矢i，j，k 端点A，B，C的速度。 ; 沿刚体的转轴z画出一个矢量ω=ωk （其中k为轴z的单位矢），ω称为刚体的角速度矢。; 同样，可以用矢量α=αk 表示刚体的角加速度，它也是滑动矢量，沿转轴z画出。它的大小表示角加速度的模，它的指向则决定于α的正负。; 定轴转动刚体内任一点M的速度v 的大小为 。由于 ，因而 ; 将上式左右两边对时间求矢导数。左端的导数为点M的加速度，而右端的导数为 ; 这矢积垂直由转轴z和转动半径O1M决定的平面 OO1M，它的指向与图中自点O 画出的矢量一致。可见，矢积α×r 按大小和方向都与点M的切向加速度at相同。; 这矢积同时垂直于刚体的转轴和点M的速度v，即沿点M的转动半径R，并且按照右手规则它是由点M指向轴心O1。可见，矢积ω×v 表示了点M的法向加速度an ，即有矢积表达式;于是，得点M的总加速度的矢积表达式;例 刚体以角速度ω绕定轴Oz转动，其上固连有动坐标系Oxyz（如图），试求由O点画出的动系轴向单位矢i，j，k 端点A，B，C的速度。