剛体的平面运动.pptVIP

运 动 学;*;曲柄连杆机构;;一．平面运动的定义　;　　刚体的平面运动可以简化为平面图形S在其自身平面内的运动．; 平面图形 S 的位置可用其上任一线段如AB 来确定， 而线段AB的位置又可用A 点的坐标 xA 、yA 和线段AB与 x 轴的夹角 φ 来确定。 点 A 称为基点。;;;　 车轮的平面运动可以看成是车轮随同车厢的平动和相对车厢的转动的合成．;车轮的平面运动;平面运动;;　;刚体平面运动简化与分解;;? 基 点 法;应用速度合成定理;[例1] 已知：曲柄连杆机构OA=AB=l取柄OA以匀? 转动。 求：当? =45o时, 滑块B的速度及AB杆的角速度．;根据速度投影定理;例2 如图所示的行星轮系中，大齿轮Ⅰ固定，半径为r1 ，行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为r2。系杆OA角速度为　　。求：轮Ⅱ的角速度ωⅡ及其上B，C 两点的速度。;３、;例3 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。求：B端的速度以及尺AB的角速度。; 例如图已知轮心以vO匀速直线运动，且纯滚动。杆的DE长为2R。试求在这瞬时杆DE的角速度。;解：先求B点的速度。;另外，又以B作为基点分析D 点的速度，有;是否存在速度为零的点？;如何解释 这种现象？;;;;;;*;;;现在，你能解释这种现象了吗？;找出下列平面运动刚体（AB）的速度瞬心。;;;; ? 瞬时性：不同的瞬时，有不同的速度瞬心；因此瞬心具有 加速度。;　　例　矿石轧碎机的活动夹板AB长600mm ，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100 mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。;解: 1、杆DE作平面运动，瞬心为 C1 。;2、杆BG作平面运动，瞬心 为C。;平面运动的加速度分析;取A为基点，B为动点，将平动坐标系固结于A点，则B点的相对运动为圆周运动，牵连运动为平动．;其中：　　　　　，方向?AB，指向与? 一致； 　　　　　　　　，方向沿AB，指向A点。　　;;; 例 曲柄－滑块机构，OA＝r，AB＝l，曲柄以匀角速度ω0绕O轴转动。求：图示瞬时，滑块B的加速度aB和连杆AB的角加速度? AB 。;ω0;ω0;ω0; 例 如图所示，在椭圆规的机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O轴转动，OD=AD=BD=l???求当 时，规尺AB的角加速度和A点的加速度。 ;y;y;例3 曲柄滚轮机构 滚子半径R=15cm, n=60 rpm 求：当? =60o时 (OA?AB),滚轮的?Ｂ，?Ｂ．;?;取A为基点，;解：(a) AB作平动，;(b) AB作平面运动, 图示瞬时作瞬时平移, 此时