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第一章? 质点运动学 一、质点运动的描述 在笛卡尔坐标系中 1、位置和位移 位置矢量 运动方程 运动方程的分量形式 位移 位移的分量 2、速度 平均速度 速度 速度的分量 位移公式 3、加速度 平均加速度 加速度 加速度的分量 　　 速度公式 4、匀加速运动公式 　　? ?　　 二、切向加速度和法向加速度 在自然坐标系中，以运动方向为正方向。 1、路程（运动方程） 2、速率 速度沿轨道切向并指向前进一侧。 3、加速度 切向加速度 ，沿轨道切向。 法向加速度 ，指向轨道的曲率中心。 加速度的大小 加速度与速度的夹角满足 v增加时 ， 沿v方向，为锐角；v减小时 ， 逆v方向，为钝角。 三、圆周运动的角量描述 在平面极坐标系中 1、角位置（角量运动方程） 2、角速度 ???角位移公式 3、角加速度 ???角速度公式 4、匀角加速运动公式 　　 　　 5、角量与线量的关系 　　 四、相对运动 设两个笛卡尔坐标系k和 的x、y、z轴指向相同。 1、位置变换 ???位移变换 2、速度变换 ???加速度变换 第二章? 质点动力学 一、牛顿运动定律 第一定律? 惯性和力的概念,惯性系定义。 第二定律 ? 常用形式为或 笛卡尔直角坐标系分量式，， 　　　　　　　　　　　　 自然坐标系分量式， 第三定律? 二、牛顿运动定律应用两大类问题 已知质点运动状态求力。 已知质点受力情况求运动状态。 三、动量? 动量守恒定律 1、冲量：力对时间的累积称为力的冲量。 　　?????? 2、动量定理：合外力的冲量等于质点（系）动量的增量。 　　????? （微分形式） 　　? （积分形式） 3、动量守恒定律：合外力为零时，质点（系）动量守恒。 　　?? 4、碰撞 完全弹性碰撞：动量守恒，机械能（动能）守恒。 非完全弹性碰撞：动量守恒。 完全非弹性碰撞：动量守恒。 5、平均冲力： 四、角动量? 角动量守恒定律 1、角动量：对惯性系中某参考点。 质点的角动量??，大小为 质点系的角动量? 2、力矩：对某参考点。 　　，大小为 合力矩为各分力对同一参考点的力矩的矢量和。 3、冲量矩：力矩对时间的累积称为力矩的冲量矩。 　　 4?、角动量定理：对惯性系中某参考点，合外力矩等于质点（系）角动量对时间的变化率。 　　????? （微分形式） 或：合外力矩的冲量矩等于质点（系）角动量的增量。 　　?(积分形式) 5、角动量守恒定律：合外力矩为零时，质点（系）角动量守恒。 　　 　　 五、功 　　??????????? 合力对质点的功等于各分力功的代数和。 一对内力的功与参照系无关，只与作用物体的相对位移有关。 功率 　　????? 六、动能定理 1、质点的动能定理：合外力对质点做的功等于质点动能的增量。 　　 或 　　?? （微分形式） 2、质点系动能定理：外力做的功与内力做的功之和等于质点系动能的增量。 　　 七、势能 1、势能定理：保守力做的功等于系统势能增量的负值。 　　 2、势能的计算：空间任一点的势能等于保守力从该点到势能零点做的功。 　　 3、常用势能公式 重力势能???????????h=0为势能零点。 弹性势能????????? 弹簧原长为势能零点。 引力势能?????? 为势能零点。 4、由势能求保守力 　　 　　 八、功能原理 外力与非保守内力做功之和等于系统机械能的增量。 　　 九、机械能守恒定律 只有保守内力做功的系统，机械能守恒。 若： 则： 第三章 刚体定轴转动 一、刚体定轴转动运动学 刚体定轴转动时各质点角位移、角速度和角加速度相同，适宜用角量描述。 1、角速度?????????? ?? 角加速度???????? 2、匀角加速度运动公式 　　 　　 3、角量与线量关系 　　? 　　 　　 二、刚体定轴转动定律 1、刚体对定轴的转动惯量 对质点系??????????? 对连续体??????????? 转动惯量为刚体在转动中惯性的量度，取决于刚体的质量、质量分布及转轴的位置。刚体整体的转动惯量为其各部分转动惯量之和。 2、力对定轴的力矩 　　???或?? 其中F是转动平面内的力。合力矩即各分力矩的代数和，作用与反作用力矩等值反向。 3、刚体定轴转动定律 　　??? 或?? 其中M为作用在刚体上的合外力矩，J为刚体的转动惯量，为刚体的角加速度，M、J、是对同一定轴而言。 三、刚体定轴转动的角动量 1、质点对定轴的角动量 　　??? 或???? 2、刚体对定轴的角动量 　　?????? 或????? 3、刚体定轴转动的角动量定理 微分形式 　　? 或? 积分形式 　　 其中M为作用在刚体上的合外力矩。 4、刚体定轴转动的角动量守恒定律 若M=0，