直流调速系统课件(教师版)1-6学案.pptVIP

系统静特性;1.6 比例积分控制规律和无静差调速系统;本节提要;1.6.1 问题的提出; 因此，在采用比例调节器控制的闭环系统中，输入偏差是维系系统运行的基础，必然要产生静差，因此是有静差系统。 如果要消除系统误差，必须寻找其他控制方法，比如：采用积分（Integration）调节器或比例积分（PI）调节器来代替比例放大器。;1.6.2 积分调节器和积分控制规律 ;方程两边取积分，得 ;b) 阶跃输入时的输出特性;3. 积分调节器的特点;4. 转速的积分控制规律;图1-45 积分调节器的输入和输出动态过程 a) 阶跃输入 b) 一般输入; ;调节器的输出 Uc 便一直增长；只有达到 Un* = Un ， ?Un = 0时，Uc 才停止上升；不到 ?Un 变负，Uc 不会下降。在这里，值得特别强调的是，当 ?Un = 0时，Uc并不是零，而是一个终值 Ucf ；如果 ?Un 不再变化，此终值便保持恒定不变，这是积分控制的特点。;5. 比例与积分控制的比较;图1-44 有静差调速系统突加负载过程; 无静差调速系统; 将以上的分析归纳起来，可得下述论断： 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。 ;1.6.3