仿人灵巧手的结构设计毕设论文.docVIP

常熟理工学院毕业设计（论文） PAGE  PAGE IV 仿人灵巧手的结构设计 摘要 本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器手的多角度张开、抓握运动方式。详细分析了机器手手指机构、手掌机构、手指间辅助平衡机构的工作原理，给出了设计方案，并根据总体设计要求选定了关键参数。通过虚拟样机技术验证了所设计的手指机构传动系统的正确性和自适应抓持的可行性从而为整个仿人手的设计奠定了基础。 关键词：五指型机器手 工作原理 机构设计 虚拟样机 The structure designing of humanoid dextrous hand Abstract This thesis introduces the design and realization of a five-finger arm—and—hand mechani calsystem．Based on the demand of fuIfilling the task of holding irregular articles，the design of this arm．and—hand system combines the rotational structure and conne~ing rod．The fingerbinding engine and the finge卜balancing engine drive in a couple，thus realizing the multi—angle opening and grabbing motion．This thesis gives a detailed analysis on the mechanism of the finger system，the palm system and the aiding finger—balancing system．A design project is also provided，with key parameters according to the general demand．Through virtual prototyping Technology designed to verify the accuracy of finger mechanism and adaptive transmission feasibility of grasping so as to lay the entire design of a humanoid hand Basis． Keywords：five~nger arm—and—hand mechanical system；basic theory；mechanism 目录  TOC \o 1-3 \u 1.引言  PAGEREF _Toc324069437 \h 1 1.1 研究的背景及其意义  PAGEREF _Toc324069438 \h 2 1.2 国内外研究状况  PAGEREF _Toc324069439 \h 2 1.3 关键技术  PAGEREF _Toc324069440 \h 4 1.3.1 小而强的驱动  PAGEREF _Toc324069441 \h 4 1.3.2 丰富的感觉  PAGEREF _Toc324069442 \h 5 1.3.3 聪明的大脑  PAGEREF _Toc324069443 \h 6 2.仿人灵巧手手指机构的传动方案设计  PAGEREF _Toc324069444 \h 8 2.1手指关节的传动方案设计  PAGEREF _Toc324069445 \h 8 2.2 仿人灵巧手的整体结构设计  PAGEREF _Toc324069446 \h 9 3.手指与手掌结构的设计与制作  PAGEREF _Toc324069447 \h 10 3.1 手指关节的设计与制作  PAGEREF _Toc324069448 \h 10 3.2 手指关节间连接机构的设计  PAGEREF _Toc324069449 \h 12 3.3 手掌的结构设计与制作  PAGEREF _Toc324069450 \h 13 3.4 手指基关节的机构设计与制作  PAGEREF _Toc324069451 \h 14 4.仿人灵巧手运动学模型  PAGEREF _Toc324069452 \h 15 4.1 灵巧手坐标系的