第5章聲学多普勒测速技术.pptVIP

水下定位与导航技术;5.1 引言;5.1 引言;5.2 舰船多普勒测速原理;5.2 舰船多普勒测速原理;5.2 舰船多普勒测速原理;5.2 舰船多普勒测速原理;5.2 舰船多普勒测速原理;5.3 影响多普勒测速的主要因素及改进方法;由解算公式近似引起的误差 没有近似时的多普勒频移为 一阶近似后的多普勒频移 引入的相对测速误差为;由解算公式近似引起的误差 没有近似时I号波束、II号波束接收的信号频率为 前后两波束接收信号的频差为 一阶近似后的多普勒频移 引入的相对测速误差为;5.3 影响多普勒测速的主要因素及改进方法;船舶摇摆引起的测速误差及摇摆补偿 向前的I号波束测得的多普勒频移为 向后的II号波束测得的多普勒频移为 前后两波束接收信号的频差为 ;船舶摇摆引起的测速误差及摇摆补偿 利用姿态测量装置对速度进行修正 前后两波束接收信号的频差为 相对频率测量误差 无摇摆时 ，因此 当vz=0时，可以解出修正后的速度为 ;5.3 影响多普勒测速的主要因素及改进方法;传播声速引起的测速误差 詹纳斯配置的声速误差引起的测速误差 由公式可以看出，声速有多大的相对误差，将引起同样的测速误差（相对误差） 进行声速补偿的方法 测量换能器表面处的声速，计算速度时使用现场测得的声速。 测量换能器表明的温度，计算速度时使用现场测得的声速。 是利用专门的测量装置，测量温度、盐度和压力，再利用声速计算公式计算声速。 由声速的计算公式，只要保持 为常数。 由斯乃尔定律可知，分层介质中各层声线的入射俯角与层中的声速之比为常数，即 因此，只需保持换能器表面附近 为常数，便不会因其它水层的声速变化而带来声速误差。;5.3 影响多普勒测速的主要因素及改进方法;;;5.3 影响多普勒测速的主要因素及改进方法;噪声对频率测量的影响 过零检测法—测量N次过零的时间计算回波频率。 设N个过零点总测量时间为T 多普勒频率 时间T的测量误差与多普勒频率测量误差的关系为 由多普勒频率与速度的关系可得速度测量误差与测频误差的关系;时间测量误差与速度测量误差的关系 在一定的测速误差下，允许的一个周期的时间测量误差应为 当采用詹纳斯配置时，两个波束独立测量频率。;例如，当N=32，cosα＝0.5，要求测速误差为 ，允许的一个周期内的相对时间测量误差为 测速精度对信噪比对的要求 ;5.3 影响多普勒测速的主要因素及改进方法;安装角度偏离误差及其校正 基阵安装误差带来的系统误差，可通过现场测速进行校正。 由几何关系有两个速度之间的关系 安装角度与船的首尾线的几何关系 ;安装角度偏离误差及其校正 校准方法 安装偏移角的校正，可在海上进行。 船保持直线航行一段距离，例如几海里，在航速达到稳定后利用差分GPS测量起止点的船位，根据航行时间得到船的平均速度 vx、vy。 利用船上的高精度罗径得到的航向，算得船坐标系的两个速度分量vx、vy 。在速度稳定航段中，利用多普勒计程仪测得的两个速度分量同样也取平均值v’x、v’y. 计算安装偏移角 ;安装角度偏离误差及其校正 校准方法 安装偏移角 修正后的速度;5.3 影响多普勒测速的主要因素及改进方法;只要保证补偿相移不随声速变化而变即可。;5.4 相控阵多普勒测速技术;5.4 相控阵多普勒测速技术;5.4 相控阵多普勒测速技术;5.4 相控阵多普勒测速技术;5.4 相控阵多普勒测速技术;5.4 相控阵多普勒测速技术;5.4 相控阵多普勒测速技术;5.4 相控阵多普勒测速技术;5.4 相控阵多普勒测速技术;…;5.4 相控阵多普勒测速技术;自然指向性 第一级零点位置 第二级零点位置 第三级副极大值位置 合成指向性 自然指向性 ;5.4 相控阵多普勒测速技术;自然指向性 第一级零点位置 第二级零点位置 第三级副极大值位置 合成指向性 相控发射指向性 ;自然指向性 零点位置 零点位置 副极大值位置 合成指向性 自然指向性 相控发射指向性 ;5.4 相控阵多普勒测速技术;5.4 相控阵多普勒测速技术;自然指向性 第一级零点位置 第二级零点位置 第三级副极大值位置 合成指向性