第六章數控机床的伺服驱动系统.pptVIP

第 6 章 数控机床的伺服驱动系统;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;三、位置控制系统和速度控制系统的主要技术指标 位置控制系统是保证位置精度的重要环节。 速度控制系统由速度控制单元、伺服电动机、速度检测装置等构成。速度控制系统的核心是速度控制单元，用来控制电动机转速。 一般的位置控制包括位置环和速度环，具有位置控制环节的系统才是真正的伺服系统。 两者的共同之处是通过系统的执行元件直接或通过机械传动装置间接带动被控制对象，完成给定控制规律要求的动作。不同之处可以用位移与速度之间的关系来理解。;（一）位置控制系统的主要技术指标 1.系统静态误差。 2.速度误差和正弦跟踪误差。 3.速度品质因数和加速度品质因数。 4.最大跟踪角速度、最低平滑角速度、最大角加速度。 5.振幅指标和频带宽度。 6.系统对阶跃信号输入的响应特性。 7.等速跟踪状态下，负载扰动所造成的瞬时误差和过渡过程时间。 8.对系统工作制、平均无故障时间（MTBF）、可靠性、使用寿命的要求。;（二）速度控制系统的主要技术要求 1.被控对象的最高运行速度 2.最低平滑速度。 3.速度调节的连续性和平滑性要求。 4.静差率或转速降。 5.对阶跃信号输入下系统的响应特性。 6.负载扰动下的系统响应特性。 7.对系统工作制、平均无故障工作时间、可靠性以及使用寿命等要求。;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;第二节 步进电动机伺服系统;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;2.步进电动机的结构 目前，我国使用的步进电机多为反应式步进电机。下图是一典型的单定子、径向分相、反应式伺服步进电机的结构原理图。它与普通电机一样，也是由???子和转子构成，其中定子又分为定子铁心和定子绕组。 在定子的每个磁极上面向 转子的部分，均匀分布着 5 个小齿，齿槽等宽，齿 间夹角为9度。 转子上没有绕组，只有均 匀分布的40个齿，其大小 和间距与定子上的完全相同。并与之相差1/3齿距。;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;白城师范学院机电系机自教研室;（2）矩角特性、最大静态转矩和起动转矩 矩角特性是步进电机的一个重要特性，它是指步进电机产生的静态转矩与失调角的变化规律。 空载时，若步进电机某相绕组通电，根据步进电机的工作原理，电磁转矩会使得转子齿槽与该相定子齿槽相对齐，这时，转子上没有转矩输出。如果在电机轴上加一逆时针方向的负载转矩M，则步进电机转子就要逆时针方向转过一个角度θ才能重新稳定下来，这时转子上受到的电磁转矩Mj和负载转矩M相等。我们称Mj为静态转矩，θ为失调角。不断改变M值，就得到Mj与θ的函数曲线，如图所示。我们称Mj=f（θ）曲线为转矩-失调角特性曲线，或称为矩角特性。;图中A，B，C三相的矩角特性曲线在相位上互差1/3周期。曲线上峰值所对应的转矩叫做最大静态转矩，用Mjmax表示，它表示步进电机承受负载的能力。其值愈大，自锁转矩愈大，静态误差愈小。换句话说，最大静态转矩Mjmax愈大，电机带负载的能力愈强，运行的快速性和稳定性愈好。;（3）起动频率fq 空载时，步进电机由静止突然起动，并进入不丢步的正常运行所允许的最高频率，称为起动频率或突跳频率。若起动时频率大于突跳频率，步进电机就不能正常起动。空载起动时，步进电机定子绕组通电状态变化的频率不能高于该突跳频率。 （4）连续运行的最高工作频率fmxa 步进电机连续运行时，它所能接受的，即保证不丢步运行的极限频率fmxa，称为最高工作频率。它是决定定子绕组通电状态最高变化频率的参数，它