- 1、本文档共65页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本文介绍了一种应用两个电机驱动的六足式步行机器人学位论文
xx科技大学学士学位论文
PAGE
PAGE 62
摘 要
本文介绍了一种应用两个电机驱动的六足式步行机器人,并对该机器人的运动机理与步态进行了分析,经样机实验,所设计的机器人可实现前进、后退、遇障转弯等功能,具有结构简单,控制便捷,行走稳定的特点。
基于仿生学原理,应用连杆机构学中的Robert原理,设计出一连杆轨迹能较好地近似于机器人理想足部轨迹的四杆机构,选择足部运动曲线并在图谱上找到该曲线,以确定四杆机构的各个参数。由参数和电动机的输出转矩就能确定足部的线速度和加速度。并通过PRO/E软件,对用这一连杆机构作为腿部机构的六足机器人进行了前进和转弯步态建模,并对它进行了稳定裕量分析,包括静力学分析和动力学分析。
针对这种腿部结构设计了六足的行走方式,通过对12个步进电机的控制,采用三角步态,实现了六足机器人的直行功能。仿真及试验证明,这种结构能较好地维持六足机器人自身的平衡,并且对今后更深入地研究六足机器人抬腿行走姿态及可行性,具有较高的参考价值。
关键词:六足机器人;行走步态;运动原理;稳定性;四杆机构
abstract
This paper introduced a six-legged walking robot propelled by two electromotors,and analyzed the robots kinetic mechanism and walking style.Proved by the model test,the robot is capable of actions such as forwarding,backwarding and veering in the case of obstruction.The robot demonstrates such advantages as simple structure,comfortable control and stable performance of pacing.
Based on the principle of bionics,this paper designs a four-linked mechanism using Robert principle,which can approximate the ideal trace of robots leg ,choose the sport curve of the foot department, then check to find out that curve on the diagram, the old ability but locations can make sure four each parameters of the pole structure, can make sure the line speed and accelerations of the foot department from the exportation dint of the parameter and electric motor. Some simulations about the hexapod robot which uses the six-linked mechanism as its leg are made, and carried on the stability to it analysis, include the quiet mechanics analysis and dynamics analysis.
A hexapod walking mode was designed according to this structure.By controlling 12 step motors straight walking function of the hexapod robot has been implemented with tripod gait movement.Simulation and experiment show that this structure can keep the hexapod robot bodys balance better,providing high reference value to research the advantage and feasibility of leg-raising walking gesture.
Keyword: six foot robot; Tread the appearance of walk; The sport princip
您可能关注的文档
- xja0400套件数控加工工艺设计与自动编程毕业论文.doc
- zmb型纸浆模塑成型机机座设计毕业论文.doc
- yj355型液力变矩器总成的设计学位论文.doc
- zl20装载机工作装置(说明书学位论文.doc
- zq350减速器机体工艺规程及工装夹具设计学位论文.doc
- ф250风扇叶注塑模具设计学位论文.doc
- 爱家超市销售管理系统学位论文.doc
- 安康二级公路设计说明毕业论文.doc
- φ5.5×4塑封放电管自动上料机构设计毕业论文.doc
- 安庆市油岭花炮厂风险评估报告学位论文.doc
- 2025福建德化陶瓷产业创新发展研究院招聘笔试历年参考题库附带答案详解.docx
- 2025河南潢川县第三水厂操作工笔试笔试历年参考题库附带答案详解.docx
- 2025山东桓台县金海公有资产经营有限公司面向社会招聘考试有关笔试历年参考题库附带答案详解.docx
- 2025山东济南产业发展投资集团有限公司社会招聘10人笔试历年参考题库附带答案详解.docx
- 会昌县独好文化发展有限责任公司招聘笔试历年参考题库附带答案详解.docx
- 2025山东东明县县内部分企业高层次人才38人笔试历年参考题库附带答案详解.docx
- 2025浙江台州市国有资产投资集团有限公司招聘3人笔试历年参考题库附带答案详解.docx
- 央企中国绿发投资集团有限公司招聘笔试历年参考题库附带答案详解.docx
- 2025山东青岛国信发展(集团)校园招聘笔试历年参考题库附带答案详解.docx
- 2025上海新松江置业(集团)有限公司招聘7人笔试历年参考题库附带答案详解.docx
文档评论(0)