二级倒立摆仿真研究学位论文.docVIP

刚回家· 长江大学工程技术学院 毕业设计(论文) 题 目 名 称二级倒立摆的仿真研究系 部信息系专 业 班 级测控技术与仪器61101班学 生 姓 名王健新指 导 教 师张国胜/讲师辅 导 教 师张国胜/讲师时 间2014年9月至2015年6月 目 录  TOC \o 1-3 \f \h \z \u HYPERLINK \l _Toc388557047任务书 Ⅰ HYPERLINK \l _Toc388557048开题报告 Ⅱ HYPERLINK \l _Toc388557049指导教师审查意见 Ⅲ HYPERLINK \l _Toc388557050评阅教师评语 Ⅳ HYPERLINK \l _Toc388557051答辩会议记录 Ⅴ TOC \o 1-3 \h \z \u  中文 HYPERLINK \l _Toc403914144 摘要 Ⅵ  HYPERLINK \l _Toc403914145 外文摘要 Ⅶ  HYPERLINK \l _Toc403914147 1绪论  PAGEREF _Toc403914147 \h 1  HYPERLINK \l _Toc403914148 1.1倒立摆系统的研究背景  PAGEREF _Toc403914148 \h 1  HYPERLINK \l _Toc403914149 1.2倒立摆系统的发展趋势  PAGEREF _Toc403914149 \h 2  HYPERLINK \l _Toc403914150 1.3倒立摆系统的研究目的及意义 3  HYPERLINK \l _Toc403914151 1.4本论文主要研究内容和思想 4  HYPERLINK \l _Toc403914154 2直线二级倒立摆 5  HYPERLINK \l _Toc403914155 2.1二级倒立摆的实现原理 5  HYPERLINK \l _Toc403914156 2.2二级倒立摆组成结构与实物模型 6  HYPERLINK \l _Toc403914159 2.3数学模型的建立及系统分析 8  HYPERLINK \l _Toc403914164 2.4系统可控可观性分析 15  HYPERLINK \l _Toc403914165 3直线二级倒立摆MATLAB仿真 17  HYPERLINK \l _Toc403914166 3.1 MATLAB/Simulink中二级倒立摆的仿真 17  HYPERLINK \l _Toc403914167 3.2二级倒立摆MATLAB中控制器的设计 19  HYPERLINK \l _Toc403914170 4二级倒立摆的LQR实物控制实验  PAGEREF _Toc403914170 \h 24  HYPERLINK \l _Toc403914171 4.1 二级倒立摆的安装  PAGEREF _Toc403914171 \h 24  HYPERLINK \l _Toc403914172 4.2 实物控制 26  HYPERLINK \l _Toc403914175 5系统的异常分析与处理 31  HYPERLINK \l _Toc403914176 5.1处理以及分析系统的非线性 31  HYPERLINK \l _Toc403914177 5.2处理及分析系统的干扰 3 PAGEREF _Toc403914177 \h 2  HYPERLINK \l _Toc403914178 6总结与展望 33  HYPERLINK \l _Toc403914179 6.1总结 33  HYPERLINK \l _Toc403914180 6.2展望 34  HYPERLINK \l _Toc403914181 参考文献 34  HYPERLINK \l _Toc403914182 致谢 36   Ⅰ Ⅰ 长江大学工程技术学院毕业设计(论文)任务书 系 信 息 系 专业 测控技术与仪器 班级 测控61101 班 学生姓名 王健新 指导教师/职称 张国胜/讲师 1．毕业设计(论文)题目：二级倒立摆的仿真研究 2．毕业设计(论文)起止时间：2014年9月1日～2015年6月1日 3．毕业设计(论文)所需资料及原始数据（指导教