“精密传动及系统”探讨.doc

精密传动系统与控制 第  PAGE \* MERGEFORMAT 8 页 共  NUMPAGES \* MERGEFORMAT 8 页 “精密传动系统与控制”试题 1、对比摆线针轮行星传动和RV行星传动结构方面的主要区别，试分析RV行星传动结构相对于摆线针轮行星传动的改进所对其性能有哪些影响。 答： RV行星传动结构增加了齿轮减速传动，能进一步增大传动比，以及提高输入转速； 摆线轮的偏心运动由中心轮驱动变为多个行星轮驱动，功率进行了分流，故能够传递更大的功率； 增加了支承圆盘，提高了输出机构的弯曲刚度，且偏心驱动由一根轴变为多根轴，故其扭转刚度增大。 因为轴承是易损件，进行功率分流后，由一个轴承支承变为多个轴承支承，提高整体的承载能力； 进过一级减速后，RV的摆线针轮传动级的速度降低，故其摩擦减小，传动效率提高。 2、精密减速器中常见的输出机构形式有那些，各有什么??缺点。 答： 常用的输出机构有销轴式、十字滑块式、浮动盘式和零齿差式四种结构形式，其优缺点表如表2.1。 表2.1 四种输出机构的比较 销轴式输出机构十字滑块式输出机构 浮动盘式输出机构零齿差式输出机构  优点传动效率高，可靠性好能用于功率较大的和连续运转的条件下工作。结构简单、制造容易、成本较低，且可以补偿由于装配或零件制造的误差。结构简单，装配方便，摩擦损失小，使用效果好；承载能力大结构简单紧凑、制造方便、零件数目较少，传动平稳，可靠性高 缺点结构比浮动盘式复杂，柱销套与柱销孔表面易点蚀、胶合，径向尺寸较大承载能力和传动效率较低。摩擦损失大，不适用于高速工况浮动盘的惯性力难以平衡消除，不适用于高速工况适用于小功率和传动比≤60?及齿数差为Zp=1~2?的行星减速器。 3、一谐波减速器柔轮的齿数为100，内齿轮的齿数为102，试画出机构简图并计算其传动比。 解： 如图3.1左上为谐波减速器结构简图，为一二自由度结构，构成差动轮系，定义如下参数： ——波发生器H的绝对角速度； ——柔轮1的绝对角速度，即柔轮变形端的当量角速度或平均积分角速度； ——刚轮2的绝对角速度。 在整个轮系加上一个，得到转化机构， 柔轮相对转速 （3-1） 钢轮相对转速 （3-2） 则有 （3-3） 式中，本题中为1.02。 三种基本工作情况的传动比计算 3.1、钢轮固定，即（如图3.1 a)）时 若波发生器为主动轮，则 (3-4) 若柔轮为主动轮，则 (3-5) 图 3.1 谐波减速器结构简图 3.2当柔轮固定，即(如图3.1 b))时， 若波发生器为主动，则 (3-6) 若钢轮为主动轮，则 (3-7) 3.3当波发生器固定，即(如图 3.1 c))时 若柔轮为主动轮，则 (3-8) 若钢轮为主动，则 (3-9) 4、分析谐波减速器的结构特点，试论述谐波减速器作为精密减速器在哪些方面可以做出改进？ 答： 谐波齿轮传动的主要构件只有三个：波发生器、柔轮、刚轮。与一般传动相区别，谐波齿轮传动中存在着可通过波发生器使之产生可控的弹性变形波的挠性构件，其运动转换，是依靠挠性构件的弹性变形来实现的，这种运动转换原理称为变形原理。 谐波齿轮特点：? 结构简单，体积小，重量轻。主要构件只有三个，与传动比相当的普通减速器比较，其零件减少50%，体积和重量均减少1/3左右或更多。? 传动比范围大。一般单级传动比可在50~500范围内变化；当采用行星式波发生器时为150~4000；若采用双级传动或复式传动则可达2×10^6。? 同时啮合齿数多。在承载情况下，双波传动的啮合齿数一般可达总齿数的30~40%左右，三波传动则更多。而普通渐开线圆柱齿轮同时啮合的齿数一般为两对左右，即重叠系数小于2。? 运动精度高。由于多齿啮合，误差有相互补偿和消减的作用，因此传动装置的运动误差小于刚轮(或柔轮)的运动误差。一般情况下，其运动精度比同等精度等级的普通齿轮元件所组成的减速器高4倍左右。? 承载能力大。谐波齿轮传动同时啮合齿数多，即承受载荷的齿数多，在材料和速比相同的情况下，受载能力要大大超过其它传动。其传递的功率范围可为几瓦至几十千瓦。? 传动效率高。与相同速比的其它传动相比，谐波传动由于运动部件数量少，而且啮合齿面的相对滑动速度很低，再加上轮齿接近面接触，因此齿面的磨