直线二级倒立摆的控制问题的研究和matlab仿真说明书毕业论文.docVIP

河南理工大学毕业设计（论文）说明书 河南理工大学毕业设计（论文）说明书 PAGE 54 PAGE 55 直线二级倒立摆的控制问题的研究和matlab仿真 摘 要 倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的高阶不稳定系统，它是检验各种新型控制理论和方法有效性的典型装置。近年来，许多学者对倒立摆系统进行广泛地研究。 本文研究了直线二级倒立摆的控制问题。首先阐述了倒立摆系统控制的研究发展过程和现状，接着介绍了倒立摆系统的结构并详细推导了二级倒立摆的数学模型。本文分别用极点配置、LQR最优控制设计了不同的控制器，通过比较和MATLAB仿真，验证了所设计的控制器的有效性、稳定性和抗干扰性。 关键词: 倒立摆； 极点配置； 最优控制； MATLAB； 仿真 ABSTRACT Inverted pendulum is a typical multi-variable, non-linear, strong coupling and rapid movement of high-end system instability, It is testing various new control theory and methods of the effectiveness of the typical devices.