自适应控制理论与系统辨识5精讲.pptVIP

3.2最小方差控制（Least variance control）; 许多工业控制对象其数学模型并不完全知道，一般阶次为已知，参数为未知，参数由于情况和环境的变化而改变，辨识工作要反复进行，要求设计一个控制器。其参数能在系统投入运行后，自动调整修正，使控制系统工作状态良好，出现了自校正控制。; 随机控制的技术路线如下： 1.已知被控对象的数字模型和随机扰动的数学模型。 2.确定最优判据。（最小方差控制即：使输出方差最小） 3.线性控制规律。 一般控制系统采用计算机控制，用差分方程来描述线性离散系统，系统用n阶常系数方差方程描述。 引入平移算子 考虑信号传输上的延时用 个采样周期表示：; 为随机干扰序列 由于 整个系统的数学模型; 令 称为CARMA模型——被控自回归滑动平均模型 “Controlled Autoregressive moving Average” 如果只研究随机干扰，即 称为ARMA模型——自回归滑动平均模型 “Autoregressive moving Average”;二最小方差控制 最小方差控制的基本思想：假定