操纵系统稳态性能指标专题精讲.pptxVIP

第7讲 控制系统稳态性能指标;建模;第7讲 控制系统的稳态性能指标; 控制系统的典型结构;系统输入的一般表达式为:;;不同型别系统的阶跃响应曲线 ;;不同型别时系统的斜坡响应曲线:;;(a);取不同的u;（1）在同一种输入信号情况下，增大积分因子 数目，即增加 v，系统的稳态性能可以改善。;（4）从理论上讲，系统类型越高，对消除误差越有利。但 时，系统较难稳定，实际中很少使用。;【例1】已知系统的结构如图所示。求系统的稳态误差。; 控制系统的典型结构;扰动信号作用下的稳态误差;【例2】已知 , , 求系统的稳态误差。;【例3】已知 , , 求系统的稳态误差。;;1. 时，系统开环传递函数为：;%求单位阶跃扰动输入的稳态误差程序 Ka=80; %选择Ka值 nf=[5000];df=[1 1000];ng=[1];dg=[1 20 0];%传递函数表示 [num,den]=feedback(ng,dg,Ka*nf,df); %求误差传递函数 num=-num; %干扰信号为负值 t=[0:0.01:2]; %设置仿真时间 y=step(num,den,t); %单位阶跃响应 plot(t,y),grid