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第3章 数字控制技术;3.1.1 数控技术发展概况 ;3.1.1 数控技术发展概况 ;3.1.2 数字控制原理;x; 所谓直线插补是指在给定的两个基点之间用一条近似直线来逼近，也就是由此定出中间点连接起来的折线近似于一条直线，并不是真正的直线。; 将插补运算过程中定出的各中间点，以脉冲信号的形式去控制x和y方向上的步进电机，带动刀具加工出所要求的零件轮廓。每个脉冲驱动步进电机走一步为一个脉冲当量（mm／脉冲），或步长，用Δx和Δy来表示，通常取Δx＝Δy。 插补运算就是如何分配x和y方向上的脉冲数。使实际的中间点轨迹尽可能地逼近理想轨迹。实际中间点连线是一条Δx和Δy的增量值组成的折线，由于Δx和Δy的值很小，看起来像直线而已。 Δx和Δy的增量越小，就越逼近理想的直线段。 实现插补的方法很多，常见的有： 1、逐点比较法（使用最广泛） 2、数字积分法 3、数字脉冲乘法器;3.1.3 数字控制方式;3.1.4 数字控制系统;2、闭环数字控制 ;3.1.5 数控系统的分类;3.1.5 数控系统的分类;3.2 插补原理;3.2 插补原理;逐点比较法插补: 每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，看这点在给定轨迹的上方或下方，或是给定轨迹的里面或外面，从而决定下一步的进给方向。比较一次，决定下一步走向，以便逼近给定轨迹，即形成逐点比较插补。 加工精度:逐点比较法是以阶梯折线来逼近直线或圆弧等曲线的。逐点比较法规定的加工直线或圆弧之间的最大误差为一个脉冲当量，因此只要把脉冲当量（每走一步的距离即步长）取得足够小，就可达到加工精度的要求。;1、第一象限内的直线插补 （1）偏差计算公式 根据逐点比较法插补原理，必须把每一插点值的实际位置与给定轨迹的理想位置间的误差即偏差计算出来，根据偏差来的正、负来确定下一步的走向逼近给定轨迹。故偏差的计算是逐点比较法的关键。 加工直线段OA，起点坐标原点，终点 (xe，ye)。点m(xm,ym)为动点。 若点m在直线段OA上，则有: xm/ym＝xe/ye 即 ymxe-xmye＝0 定义偏差判别式为:Fm＝ymxe-xmye 若Fm＝0，点m在直线段上； 若Fm＞0，点m在直线段的上方，即点mˊ处； 若Fm＜0，点m在直线段的下方，即点m＂处。;1、第一象限内的直线插补 （1）偏差计算公式 由此可得第一象限直线逐点比较法插补的原理是： 从直线的起点出发，当Fm≥0时，沿＋x轴方向走一步；当Fm＜0时，沿＋y方向走一步；当两方向所走的步数与终点坐标(xe,ye)相等时，发出终点到信号，停止插补。 此方法需要做两次乘法、一次减法，比较麻烦，需进一步简化。;推导简化的偏差计算公式： ①设加工点在m点，当Fm≥0时，表明m点在OA上或OA上方，应 沿＋x方向进一步至(m＋1)点，该点的坐标值为 xm+1=xm+1 ym+1=ym 该点的偏差为 Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=ymxe-(xm+1)ye =Fm-ye ②设加工点在m点，当Fm＜0时，表明m点在OA下方，应向＋y 方向进给一步至(m+1)点，该点的坐标值为 xm+1=xm ym+1=ym+1 该点的偏差为 Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=(ym+1)xe-xmye=Fm+xe 简化后偏差计算公式中只有一次加法或减法运算，新的加工点的偏差Fm+1都可以由前一点偏差Fm和终点坐标相加或相减得到。 特别要注意：起点的偏差是已知的，即F0＝0。;1、第一象限内的直线插补 （2）终点判断方法 ;1、第一象限内的直线插补 （3）插补计算过程;2、四个象限的直线插补;? 偏差 ;3、直线插补运算的程序实现;（2）直线插补计算的程序流程;〔例3.1〕设加工第一象限直线OA，起点为O(0，0)，终点坐标为A(6，4)，试进行插补计算并作出走步轨迹图。 解：坐标进给的总步数Nxy=|6-0|+|4-0|=10, xe=6,ye=4, F0=0, xoy=1。;轨迹如图：;例：若加工第二象限直线OA，起点O（0，0），终点A（-4，6）。要求： (1)按逐点比较法插补进行列表计算； (2)作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。 ;步数;3.2.2 逐点比较法圆弧插补;