自动控制原理与系统课件第3章控制系统性能分析.pptVIP

第三章 自动控制系统的时域分析法 ;3.1系统时域分析概述;一、典型输入信号;单位阶跃函数数学表达式为： 0 t ＜0 r（t）= 1（t）= 1 t ≥0 拉氏变换式为： ;单位斜坡函数 也称为速度信号，数学表达式为： 0 t ＜0 r(t)= t t ≥0 拉氏变换式为： ;单位抛物线函数 也称为加速度信号，数学表达式为：;单位脉冲函数数学表达式为： 0 t≠0 r（t）= δ（t）= ∞ t=0 拉氏变换式为： ;二、控制系统的时域性能指标;3.2控制系统???稳定性分析 ; 稳定性只取决于系统内部的结构和参数，而与初始条件和外作用的大小无关。 系统稳定性概念包括绝对稳定性与相对稳定性。绝对稳定性是指系统稳定与否，而相对稳定性是指在绝对稳定的前提下，系统稳定的程度。 ;设系统在初始条件为零时输入一个单位脉冲信号δ(t),根据前述系统稳定的定义,若脉冲消失后t→∞时响应趋近于原来的零状态,则系统是稳定的。 即如果 则系统是稳定的。 控制系统闭环传递函数可表示为;令称为系统的闭环特征方程。如果特征方程有l个实根、r个共轭复根，l+2r=n则有;拉氏反变换可得：只有当si和σk都为负值时，才有即只有当控制系统闭环特征方程的根全部具有负实部，系统才是稳定的——系统稳定的充分必要条件。;根据稳定的充要条件，直接求解系统闭环特征方程的根，检查是否具有负实部，就可以立即判断系统是否稳定，但是当系统阶次较高时，求解系统闭环特征方程的根会比较困难。因此工程上常采用劳斯—赫尔维茨稳定判据。;三、Hurwritz代数稳定判据 ;2．Hurwritz行列式△k的编写方法 ①第一行为特征式第二项、第四项等偶数项的系数； ②第二行为特征式第一项、第三项等奇数项的系数； ③第三、四行重复上二行的排列，但向右移一列，前一 列则用0代替。 D(s)=ansn+ an-1sn-1+an-2sn-2+an-3sn-3……+ a1s+ a0=0 ;赫尔维茨行列式;3．推论 ;例3-2 已知系统的框图如图3-2所示，求当系统稳定时K的取值范围。;（4）系统稳定的充分条件是：;3.3控制系统的动态性能分析 ;其曲线如图3-3所示，它具有以下特点：; c（t）由两个分量组成。其中一个分量是随时间衰减的，称为暂态分量，暂态分量与传递函数[G(s)=1/(Ts+1)]的极点（s=-1/T）有关。另一分量与输入信号成正比，称为稳态分量。 上述概念称为两个分量的概念。它适合于任何控制系统。 ; 稳定性 一阶系统单位阶跃响应是从一个稳态过渡到另一个稳态，因而它是一个绝对稳定（简称稳定）系统。同时，可以看出系统传递函数的极点为负实数。 ;根据 可求 时t1=0.1T 时t2=2.3T 则tr=t2-t1=2.2T; 调节时间ts t=3T时，c（3T）=0.95，t=4T，c（4T）=0.98，一阶系统单位阶跃响应ts=3～4T。 ;典型二阶系统开环传递函数：;闭环传递函数为： ; 0ζ1时，系统的特征根为一对实部为负的共轭复数，