控制系统的静态及动态性能指标.pptVIP

控制系统的静态和动态性能指标;稳态误差;为计算稳态误差，应用Laplace终值定理，即;开环系统的误差为;考虑对象G(s)的参数变化对输出的影响，设此时对象为G(s) +?G(s)，在开环条件下输出的变化为;动态性能指标;动态性能指标;二阶系统的动态性能指标;二阶系统的动态性能指标;设计实例：英吉利海峡海底隧道钻机;对两个输入的输出为 系统对单位阶跃输入R(s)=1/s的稳态误差为 对单位阶跃干扰D(s)=1/s，输入r(t)=0时，y(t)的稳态值为 于是当K=100和20时，干扰响应的稳态值分别为0.01和0.05。;当设置增益K=100，并令d(t)=0时，可得系统对单位阶跃输 入的响应y(t)如图(a)所示，可见系统响应的超调量较大。 当令r(t)=0时，可得系统对单位阶跃干扰的响应y(t)如图(b) 所示，可见干扰的影响很小。;当设置增益K=20时，可得系统对单位阶跃输入和单位阶跃 干扰的响应y(t)如下图所示，由于此???系统响应的超调量较小，且在2s之内即达到稳态，所以我们选择K=20。;;;;PID控制器; 增大比例增益KP一般将加快系统的响应，并有利于减小 稳态误差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调， 并产生振荡，使稳定性变坏。 增大积分增益KI有利于减小超调，减小稳态误差，但是系 统稳态误差消除时间变长。 增大微分增益KD有利于加快系统的响应速度，使系统超 调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。; 观察系统开环响应，确定待改进之处； 加入比例环节缩短系统响应时间； 加入积分控制减小系统的稳态误差； 加入微分环节改善系统的超调量； 调节 KP，KI，KD ，使系统的响应达到最优。 ;设计实例：移动机器人驾驶控制;K2 ? 0时，稳态误差为零。当输入为斜坡信号时， 稳态误差 为： 用lsim函数对闭环系统在斜坡信号输入下的响应进行仿真。;;;反馈的优点;反馈的代价