双驱动轮式管道检测驱动机构设计双驱动轮式管道检测驱动机构设计.pdf

! # 3 1 2 　　 石 　油 　机 　械 　　　　　　 2008年 　第 36卷 　第 6期 CH INA PETROLEUM MACH INERY — 45 — 检测诊断 双驱动轮式管道检测驱动机构设计 3 吴 　波 　姬宜朋 　王保山 　李合增 　戴 　波 (北京石油化工学院工程教育中心 ) 　　摘要 　针对电驱动爬行定位检测存在的问题 , 研究设计了双驱动轮式管道检测驱动机构及其 检测舱体 , 形成了一套较为实用的电动爬行器设计技术。重点介绍了双驱动轮式管道检测驱动机 构的总体设计 , 分析了其弯道通过性能和行走姿态特性 。该机构两驱动轮由同一电动机驱动 , 既 保证了管内驱动的可靠性 , 又节省了有限的空间 。采用驱动轮和支撑轮不在同一平面的设计方案 , 更有利于越过障碍。整个机构具有结构紧凑、安装方便 、工作可靠、成本较低的特点 , 行走姿态 稳定 , 易于实现工程化。 　　关键词 　管道检测 　驱动机构 　总体设计 　动态特性 保障 [ 1 - 2 ] 。 引 　　　言 电驱动作为非常有效的驱动方法之一 , 得到了 广泛的研究和应用。加拿大研制了适用于直径在 管道运输是石油 、天然气运输的主要方式 , 但 200～300 mm的三足竖管爬行器 , 电源通过爬行 是由于输送管线穿越的地域范围广 , 所服役的自然 器拖带的 “脐带 ”提供 , 采用 3只 ISL的微型履带 环境复杂 , 位置相对隐蔽 , 管道一旦发生事故 , 将 运载。管道猪由美国研发 , 自带电源和控制器 , 主 会造成巨大的经济损失和资源浪费 , 对社会和环境 要用于恶劣环境下。但是 , 由于管道猪的尺寸比较 也会产生严重后果。在 “十五 ”期间 , 我国共资 大 , 只能用在直径大于 150 mm ( 6英寸 ) 的管道 助了 4个管道检测相关项目的研究 : 海底管道爬行 中 , 转弯半径也很大 [ 3 - 4 ] 。 器及检测技术、海底管道外探测及其检测技术 、海 电驱动的驱动机构形式也多式多样 , 有螺旋轮 洋平台结构的实时监测与检测成像技术、海底管道 驱动、行星轮驱动、压电元件驱动 [ 4 ] 。其中 , 压