神经网络PID控制讲解.pptVIP

4.3.4 神经网络PID控制;2;3;4;5;;7;8;9; 综上所述，图一所示的神经网络PID控制系统的算法步骤： 事先选定NNI BP神经网络的结构，即选定输入层节点数 和隐含层节点数 ；选定学习速率 和动量系数 。用(-1,1)之间的随机值对NNC和NNI的权值进行初始化，令k=0。 采样得 。 计算 ;11;12;13;14;15;参考书： 王永骥、涂健，神经元网络控制，机械工业出版社. P303~307、 P177。;图二 神经网络PID控制系统结构图;18;19;20;21;22;23;24;25;26;27;28;图三 采用线性预测模型的神经网络PID控制系统结构图;30;31;32;33;图四 采用非线性预测模型的神经网络PID控制系统结构图;35;36;;38;39;40;41;42;43