机械手设计 机械手_毕业论文.doc

PAGE VI ****毕业设计  PAGE III PAGE VI 摘 要 在机械制造业中，机械手已被广泛应用，大大地改善了工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。 本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，对本课题任务进行了总体方案设计。确定了机械手用三自由度和圆柱坐标型式。设计了机械手的夹持式手部结构；以及设计了机械手的总体结构，以实现机械手伸缩，升降，回转三个自由度及手爪的开合。驱动方式由气缸来实现手臂伸缩和升降，异步电机来实现机械手的旋转。 运用了FX 系列可编程序控制器（PLC）对上下料机械手进行控制, 论述了电气控制系统的硬件设计, 控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序的设计。 关键词：机械手，气缸，可编程序控制器 窗体顶端 窗体底端 目 录  TOC \o 1-2 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc626 摘 要  PAGEREF _Toc626 I  HYPERLINK \l _Toc29210 1 绪言  PAGEREF _Toc29210 1  HYPERLINK \l _Toc15851 1.1 机械手的概述  PAGEREF _Toc15851 1  HYPERLINK \l _Toc28230 1.2 我国机械手的发展  PAGEREF _Toc28230 1  HYPERLINK \l _Toc13627 1.3 气动机械手的应用现状及发展前景  PAGEREF _Toc13627 3  HYPERLINK \l _Toc24060 1.4 PLC概念的由来和产生  PAGEREF _Toc24060 5  HYPERLINK \l _Toc6603 1.5 本课题设计要求  PAGEREF _Toc6603 8  HYPERLINK \l _Toc30550 2 机械手的总体设计方案  PAGEREF _Toc30550 9  HYPERLINK \l _Toc21057 2.1 机械手的系统工作原理及组成  PAGEREF _Toc21057 9  HYPERLINK \l _Toc13197 2.2 机械手基本形式的选择  PAGEREF _Toc13197 10  HYPERLINK \l _Toc4976 2.3 驱动机构的选择  PAGEREF _Toc4976 11  HYPERLINK \l _Toc6818 2.4 机械手的技术参数列表  PAGEREF _Toc6818 11  HYPERLINK \l _Toc14827 3 机械手的机械系统设计  PAGEREF _Toc14827 13  HYPERLINK \l _Toc296 3.1 机械手的运动概述  PAGEREF _Toc296 13  HYPERLINK \l _Toc12567 3.2 机器人的运动过程分析  PAGEREF _Toc12567 14  HYPERLINK \l _Toc29063 4 机械手手部结构设计及计算  PAGEREF _Toc29063 15  HYPERLINK \l _Toc23538 4.1 手部结构  PAGEREF _Toc23538 15  HYPERLINK \l _Toc1072 4.2 手部结构设计及计算  PAGEREF _Toc1072 16  HYPERLINK \l _Toc21736 4.3 夹紧气缸的设计  PAGEREF _Toc21736 18  HYPERLINK \l _Toc17767 5 机械手手臂机构的设计  PAGEREF _Toc17767 24  HYPERLINK \l _Toc3841 5.1 手臂的设计要求  PAGEREF _Toc3841 24  HYPERLINK \l _Toc23325 5.2 伸缩气压缸的设计  PAGEREF _Toc23325 24  HYPERLINK \l _Toc19261 5.3 导向装置  PAGEREF _Toc19261 29  HYPERLINK \l _Toc20472 6 机械手腰部和基座结构设计及计算  PAGEREF _Toc2