第3章b数值控制技术讲义.ppt

计算机控制技术; 数控机床在加工曲线时，用折线逼近所要加工的曲线。而确定刀具或绘图笔的过程就称为插补，数控系统中完成插补工作的部分装置称为插补器。 常用的脉冲增量插补方法是逐点比较法。 ; 所谓逐点比较法插补，就是刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，看这点在给定轨迹的上方或下方，或是给定轨迹的里面或外面，从而决定下一步的进给方向。如果原来在给定轨迹的下方，下一步就向给定轨迹的上方走，如果原来在给定轨迹的里面，下一步就向给定轨迹的外面走，…。 如此，走一步、看一看，比较一次，决定下一步走向，以便逼近给定轨迹，即形成逐点比较插补。 ; 逐点比较法是以阶梯折线来逼近直线或圆弧等曲线的，它与规定的加工直线或圆弧之间的最大误差为一个脉冲当量，因此只要把脉冲当量(每走一步的距离即步长)取得足够小，就可达到加工精度的要求。;3.2.2 逐点比较法圆弧插补（以第一象限为例） ;新加工点的偏差为;（2）终点判断 ;逐点比较法圆弧插补计算的五个步骤：;（3）顺圆弧插补偏差判别式;（4）四个象限圆弧插补;例3－2 设加工第一象限逆圆弧AB，已知圆弧的起点坐标为A（4，0），终点坐标为B（0，4），试进行插补计算并作出走步轨迹图。 解 插补计算过程如表，走步轨迹如图。;步数; 3．3 步进电机控制技术 ;3.3.1 典型结构和工作原理 ;种类：有励磁式、反应式和混合式三种。区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。;;步进电机外形结构;结构:; 定子的六个磁极上有控制绕组，两个相对的磁极组成一相。;工作方式;（3）工作过程;C; 这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。;二、三相单双六拍;（1）BB 磁场对 2、4 齿有磁拉力，该拉力使转子顺时针方向转动。;总之，每个循环周期，有六种通电状态，所以称为三相六拍，步距角为15?。;三、三相双三拍;以上三种工作方式，三相双三拍和三相单双六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。;3.3.2 小步距角的步进电动机 ;转子的齿距等于360?/ 40=9 ? ，齿宽、齿槽各4.5 ?。;3.3.3 步进电机控制接口及输出字表;步进电机与硬件电路是怎样接口的呢？ 在传统的步进电机控制电路中，用脉冲发生器来产生脉冲，再用环形的脉冲分配器给各相送脉冲，也就是说，传统的步进电机控制是由分立元件实现的，而现在步进电机的控制由微机控制，用微机取代脉冲分配器。用微机控制比较简单，要改变控制，只要改变程序就可以了。 步进电机由定子和转子构成，定子上面有线圈绕组。这就是我们要通电的地方，假如我们要控制一台电机，就是通过通电的顺序和频率来控制。 ;只要确定了步进电机的工作方式，就可以控制各相绕组的通电顺序，实现步进电机正转或反转。;2.步进电机控制的输出字表; 按照相应方式下的控制字从PA和PB口的输出，就可以使电机转动。在两次输出数据之间有时间间隔，这个间隔的长短，就是调速问题，也就是频率问题。输出字送的快，电机转速高，反之，则低。 正反转问题的实现，可以将控制字按正向转动的反向顺序输出即可。 ;存储单元;（3）步进电机的脉冲分配控制程序 ;图15 步进电机的脉冲分配程序流程图;;;;;;;（4） 步进电机的速度控制程序 ;;;今??就到这儿吧。。。