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卡尔曼滤波预测方程基础的计算过程
卡尔曼预测方程：
控制信号对系统的影响则系统的方程为：
状态矩阵，观测矩阵，噪声的系数矩阵
公式推导之后得到结果如下
递推方程的计算步骤：
在给定初值
公式2)计算时刻的最优增
根据公式1)计算的估计值
公式3)计算
根据计算时刻的
计算的估计值
以上步骤得到
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