直线控制实验设备.docxVIP

M210高阶柔性直线控制系统 青铄鑫业科技提供的该实验系统经常出现在动力学和控制学教材中，并作为评估控制方法的基准平台。其动态特性通常与具有参数调节功能的扭转装置直线等效。该系统具有多种不同配置，形象演示了动力学系统和一般控制问题。 系统机械结构具备可调质量块、可变弹簧和可调阻尼器。与高阶柔性扭转控制实验系统一样，该系统也可演示如刚体PID控制、超前/滞后补偿、相位和增益裕量、轨迹跟踪与调节、先进的高阶并置和非并置系统控制等基本问题。同时，还可展示柔性系统的显著特征，如模态、固有频率、瞬态和频率响应特性。在任意输出端（质量块载体）可增加一个二级驱动（可选），以构成一个多输入多输出（MIMO）系统（需要USR或RTWT/RTLT应用软件），用于自抗扰的研究。 配置12种标准配置；若含第3个质量块（可选），则具有16种配置；若含二级驱动，则具有18种??置动态特性2阶、4阶和6阶（具有可选的第3个质量块），0型、1型和2型典型系统I/OSISO、SIMO、MIMO（具有二级驱动）零极点可调节1.5-7Hz质量块调节比5:1弹性系数调节比2:1阻尼系数调节比》10:1反馈高分辨率编码器，160 p/mm执行器高扭矩无刷伺服电机。精密的齿轮齿条，8N输出力实验台尺寸31x92x15cm安全特性功放过流保护，运动限位微型开关护垫。完整系统的固件：相对位移保护，过速保护和积热保护实验内容： 系统辨识动态建模； 刚体PDPID控制； 基本的开环闭环特性（二阶系统，瞬态响应和频率响应，刚体柔性体，模态频率、时域频域关系）； 相位增益裕量； 奈奎斯特（Nyquist）稳定性； 根轨迹设计； 参数变化灵敏度； 鲁棒控制； 跟踪控制； 自抗扰（需要二级驱动）； 柔性结构控制（陷波滤波器，并置式传感器/执行器，非并置式控制，低权限闭环控制高权限闭环控制，极点配置，线性二次调节器）； 实际控制问题（驱动器饱和，传感器量化，离散时间采样，自定义控制执行）； 可重构装置和接口软件的通用性可支持实际控制系统中几乎所有问题的研究。该实验装置非常适用于刚体和高阶离散柔性系统的研究。 12种系统标准配置 系统模型其他相关配置时域方程频域方程特 性经典阻尼振荡器 极点赢数=2 可配置为0型、1型或2型典型系统双阻尼模式 可配置为0型、1型或2型典型系统 双阻尼模式 所有配置为0型典型系统