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第五章 刚体的转动;§5.1 刚体的运动;§5.1 刚体的运动;定点转动：;??;2. 角加速度 ：;3. 角量和线量的关系;匀加速转动 （? 恒定）;§5.2 刚体的定轴转动定律;— 刚体定轴转动定律;△§5.3 转动惯量的计算;二. 计算转动惯量的几条规律;3. 对薄平板的正交轴定理;【例】求对薄圆盘的一条直径的转动惯量。;§5.4 转动定律应用举例;(1)－(4) 联立解得：;§5.5 定轴转动中的功能关系;二. 定轴转动动能定理;三. 刚体重力势能;解：;?;B;§5.6 刚体定轴转动的角动量定理;— 刚体定轴转动的角动量守恒定律;克服直升飞机机身反转的措施;猫从树枝和手的下落;【例1】如图两轮磨合问题， 已知：初始参量（J1, ?10, r1） 和（J2, ?20, r2）， 求：接触达稳定后的 ??1和??2;;解：; (2);m、x重合时 m +M 系统所受力矩：;由质心运动定理有：;一. 刚体角动量和角速度的关系 ;绕 OO? 轴转，;二. 进动 ;?;O;进动稳定后，总角速度： ;产生左转 的外力矩;【讨论】地球进动与岁差;地轴;我国古代已发现岁差：;三. 自由度;2. 刚体的自由度;转动用 3 个欧勒角描述：;§5.8 刚体平面运动简介;刚体平面运动为下列组合： 基轴平动 ＋ 绕基轴的转动;3. 瞬心（瞬时转动中心）、瞬轴（瞬时转轴）;求瞬心位置的 2 个简便方法：;4. 均匀圆柱（盘、环、球）等在曲面上作 纯滚动的运动学条件;二. 动力学关系;3. 对通过质心的基轴的角动量定理;4. 能量关系;刚体动能改变 ＝ 外力对质心作的功 ＋ 外力矩对过质心的基轴作的功;解：; (1)(2)(3) 解出：;【例2】质量均匀、半径 R 的 圆球在斜面上作纯滚动，P 是 瞬心，C 是质心。 ;设 是 P 点相对质心 C 的加速度，;由 (1)(2)(3) 解出：;【例3】 刚体撞击问题，如打击中心。;棒受力;对质心：;对质心：;此法简单实用！;对质心和过质心的轴：;【例4】在固定斜面上的圆 柱体从静止开始作纯滚动， 圆柱体质量 m ，半径 R ， 转动惯量 J ，斜面倾角? 。;证：;f 对质心作负功，平动能 ?;(1－4) 解出：;求摩擦力另法：;J ?， ?，J 大的滚动慢;刚体 — rigid body 平动 — translation 转动 — rotation 定点转动 — rotation about a fixed point 定轴转动 — rotation about a fixed axis 转动惯量 — rotational inertia 进动 — precession 自转 — spin 章动 — nutation