可编程操纵器PID高数计数器演示课件.pptVIP

可编程序控制器;4.6 S7-200PID指令4.6.1 PID算法;为了能让数字计算机处理这个控制算式，连续算式必须离散化为周期采样偏差算式，才能用来计算输出值。数字计算机处理的算式如下： 其中： Mn－－在第n个采样时刻，PID回路输出的计算值 KC －－PID回路比例增益 en －－第n个采样时刻的回路偏差值 en - 1 －－上一个采样时刻杜回路偏差 ei －－第i个采样时刻的回路偏差值 KI －－积分项的比例常数 Minitial －－回路输出的初始值 KD －－微分项的比例常数 从这个公式可以看出，积分项是从第1个采样周期到当前采样周期所有误差项的函数，微分项是当前采样和前一次采样的函数，比例项仅是当前采样的函数。在数字计算机中，不保存所有的误差项，实际上也不必要。只需将上一次的误差值和上一次积分项的数值保存即可。;由于计算机从第一次采样开始，每有一个偏差采样值必须计算一次输出值，只需要保存偏差前值和积分项前值。作为数字计算机解决的重复性的结果，可以得到在任何采样时刻必须计算的方程的一个简化算式。简化算式是： Mn = Kc * en + KI * en + MX + KD * （en-en - 1） 其中： Mn－－在第n个采样时刻，PID回路输出的计算值 KC －－PID回路比例增益 en －－第n个采样时刻的回路偏差值 en - 1 －－上一个采样时刻杜回路偏差 KI －－积分项的比例常数 MX－－积分项前值 KD －－微分项的比例常数;CPU实际使用以上简化算式的改进形式计算PID输出。这个改进型算式是： Mn = MPn + MIn + MDn 输出= 比例项+ 积分项+ 微分项 其中： Mn －－第n采样时刻的计算值 MPn －－第n采样时刻的比例项值 MIn －－第n采样时刻的积分项值 MDn －－第n采样时刻的微分项值 ;（1）理解PID方程的比例项 比例项MPn是增益（KC）和偏差（e）的乘积。其中KC决定输出对偏差的灵敏度，偏差（e）是给定值（SP）与过程变量值（PV）之差。 S7--200解决的求比例项的算式是： MPn = KC * （SPn – PVn） MPn－－第n个采样时刻比例项的值 KC －－回路增益 SPn－－ 第n采样时刻的给定值 PVn －－第n采样时刻的过程变量值;（2）理解PID方程的积分项 积分项（MI）是正比于每次采样的误差??积累值。 S7--200解决的求积分项的算式是： MIn = KC * TS / TI * （SPn -- PVn）+ MX 其中： MIn －－第n个采样时刻的积分项值 KC －－回路增益 TS －－采样周期 TI －－积分时间常数 SPn －－第n采样时刻的给定值 PVn－－第n采样时刻的过程变量值 MX －－第n - 1采样时刻的积分项（积分项前值） （也称积分和或偏置）;（3）理解PID方程的微分项 微分项（MD）正比于误差的变化。S7--200使用下列算式来求解微分项： MDn = KC * TD / TS * ((SPn – PVn)-(SPn-1 - PVn-1)) 为了避免给定值变化的微分作用而引起的跳变，假定给定值不变（SPn = SPn-1）。这样，可以用过程变量的变化替代偏差的变化，计算算式可改进为： MDn = KC * TD / TS * (PVn-1 - PVn ) 其中： MDn－－第n个采样时刻的微分项值 KC －－回路增益 TS－－ 采样周期 TD －－微分时间常数 SPn －－第n采样时刻的给定值 SPn-1 －－第n-1采样时刻的给定值 PVn－－ 第n采样时刻的过程变量值 PVn-1 －－第n-1采样时刻的过程变量值 为了下一次计算微分项值，必须保存过程变量，而不是偏差。在第一采样时刻，初始化为PVn-1 ＝PVn ;4.6.5 PID指令;在程序中最多可以用8条PID指令。如果两个或两个以上的PID指令用了同一个回路号，那么即使这些指令的回路表不同，这些PID运算之间也会相互干涉，产生不可预料的结果。 回路表包含9个参数，用来控制和监视PID运算。这些参数分别是过程变量当前值（PVn），过程变量前值（PVn--1），给定值（SPn），输出值（Mn），增益（Kc），采样时间（Ts），积分时间(TI)，微分时间（TD）和积分项前值（MX）。 为了让PID运算以预想的采样频率工作，PID指令必须用在定时发生的中断程序中，或者用在主程序中被定时器所控制以一定频率执行。采样时间必须通过回路表输入到PID运算中。;回路表;回路控制类型的选择 通过设置常量参数，可以选择需要的回路控制类型。 如果不想要积分动作（PID计算中没有“I”），可以