操纵系统数学模例题精解.pptVIP

控制系统的数学模型;; （4）消中间变量得;例2.2 已知单摆系统的运动如图2.2所示。 （1）写出运动方程式； （2）求取线性化方程。;（4）消中间变量得运动方程式;例2.3 已知机械旋转系统如图2.3所示，试列出系统运动方程。; 例2.4 设有一个倒立摆安装在马达传动车上，如图2.4所示。倒立摆不是稳定的，如果没有适当的控制力作用在它上面，它将随时可能向任何方向倾倒。这里只考虑二维问题，即认为倒立摆只在图2.5所示平面内运动。控制力u作用于小车上。假设摆杆的重心位于其几何中心A。试求该系统的运动方程式。 解：（1）设输入作用力为u，输出为摆角θ。 （2）写原始方程式。设摆杆中心A的坐标为 ，于是 ;o;式中，J为摆杆围绕重心A 的转动惯量。 摆杆重心A 沿x轴方向运动方程为;小车沿x轴方向运动方程式为;用;例2.5 RC无源网络电路图如图2.6所示，试采用复数阻抗法画出系统结构图，并求传递函数Uc2（s）/Ur（s）。;（2）将以上4式用方框图表示，并相互连接即得RC网络结构图，见图2.7 （a）、（b）。 （3）用结构图化简法求传递函数的过程见图2.7（c）、（d）、（e）。 （4）用梅逊公式直接由图2.7（b）写出传递函数Uc2（s）/Ur（s）。;回路相互不接触的情况只有L1和L2两个回路。则;前向通路只有一条;图2.7（a）;+;+; 例2.6 有源网络如图2.8所示，试用复阻抗法求网络传递函数，并根据求得的结果，直接用于图2.9所示PI调节器，写出传递函数。 解：图2.8中Z i和Z f 表示运算放大器外部电路中输入支路和反馈支路复阻抗，A点为虚地，即UA ≈ 0，运算放大器输入阻抗很大，可略去输入电流，于是I1=I2 则有;故; 例2.7 求下列微分方程的时域解x（t）。已知χ （0）=0， χ （0）=3。 ;反变换得时域解为;G1;G1; 解：（1）将两条前馈通路分开，改画成图2.13（a）的形式。 （2）将小前馈并联支路相加，得图2.13（b）。 （3）先用串联公式，再用并联公式将支路化简为图2.13（c）。; 例2.10 已知机械系统如图2.14（a）所示，电气系统如图2.14（b）所示，试画出系统结构图??并求出传递函数，证明它们是相似系统。;取拉氏变换，并整理成因果关系有：;+; (2)列写图2.14（b）所示电气系统的运动方程，按电路理论，所遵循的定律与机械系统相似，即并联元件总电流等于两元件电流之和，电压相等。串联元件电流相等，总电压等于各元件分电压之和。可见，电压与位移互为相似量，电流与力互为相似量。 运动方程可直接用复阻抗写出：;整理成因果关系：;画结构图如图2.16所示。;对上述两个系统的传递函数，结构图进行比较后可以看出，两个系统是 相似的。机—电系统之间相似量的对应关系见下表。;;由输入回路得 由中间回路得 由输出回路得;–; 例2.12 已知系统的信号流图如图2.19所示，试求传递函数C（s）/R（s）。;3个互不接触的回路有1组，即;因此，传递函数为