04PID控制器的运算规律及构成方式(二).pptVIP

本讲知识点;理想PD控制器的特性;由于在偏差恒定不变时，微分作用输出为零。故微分作用也不能单独使用。;实际PD控制器的传递函数为：;KD愈大，微分作用愈趋于理想; 微分时间TD;微分作用按偏差的变化速度进行控制，其作用比比例作用快，因而对惯性大的对象用比例微分作用可以改善控制质量减小最大偏差，节省控制时间。 微分作用力图阻止被控变量的变化，有抑制振荡的效果，但如果加得过大，由于控制作用过强，反而会引起被控变量大幅度的振荡。TD太大时，系统振荡加剧，TD太小时，微分作用不明显。只有TD适当时，系统才比较平衡。 PID控制规律既能快速进行控制，又能消除余差，具有较好的控制性能。;（3）微分时间TD对系统过渡过程的影响; 微分时间TD的大小对系统过渡过程的影响，如上图所示。若取TD太小，则对系统的控制指标没有影响或影响甚微，如图中曲线1；选取适当的TD，系统的控制指标将得到全面的改善，如图中曲线2；但若TD取得过大，即引入太强的微分作用，反而可能导致系统产生剧烈的振荡，如图中曲线3所示。 ;保持原来的衰减比n ：;由于PID控制器有比例度δ、积分时间TI、微分时间TD三个参数可供选择，因而适用范围广，在温度和成分分析控制系统中得到更为广泛的应用。 ;理想和实际PID控制器的传递函数分别为：;阶跃响应特性; 控制规律总结(课后思考题);液位：一般要求不高，用P或PI控制规律； 流量：时间常数小，测量信息中杂有噪音，用PI或加反微分控制规律； 压力：介质为液体的时间常数小，介质为气体的时间常数中等，用P或PI控制规律； 温度：容量滞后较大，用PID控制规律。 ;例：某台PID控制器偏差为1mA时，输出表达式为 （t单位为分钟）。试问： （1）这是什么控制规律？ （2）求出控制器各个控制参数。 （3）画出其开环输出特性图。;(1) PD控制规律。 (2) 由题意得：;(3)开环输出特性曲线： 因为 KCA=2，KCKDA=10 所以 曲线如右图所示;基本控制规律的实现方法-无源RC电路;基本控制规律的实现方法-运算放大电路;电路名称;RI;控制器对输入信号与给定信号的偏差进行PID运算，因此应包括偏差检测和PID运算两部分电路。;PID运算电路的构成方式;偏差ε;Ui;IC1