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第三章 微机控制理论基础.doc
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第三章 计算机数字控制理论基础
3.1离散系统的基本概念
对连续变化的信号进行采样,即按一定的时间间隔T进行取值。离散化后的信号可表示为:
称T为采样间隔或采样周期,而称 为离散信号,时间序列或离散序列,称这时的控制系统为离散控制系统或数字控制系统。
3.1.1采样过程及离散信号的数学描述
周期采样的原理过程可用如图3-3的图形来描述。
(a)采样前输入波形
(b)单位脉冲序列
(c)采样量化后的输出信号
图3-1 采样前后输入波形的变化(P153)
由图3-1看出:一个连续变化的信号,经过采样后变成一个脉冲序列,这就是数字控制系统的采样过程。采样频率越高,离散模拟信号越接近连续输入函数。
连续变化的信号经过等间隔理想采样后,离散模拟信号的表达式为
(3-2)
式(3-2)中的是等间隔的脉冲序列,即
(3-3)
由式(3-2)、(3-3)得:
(3-4)
式(3-4)是信号周期采样后的数学表达式。可见数学描述与图形描述是一致的。
3.2 Z变换及其基本定理
3.2.1 Z变换
在分析连续系统时,运用拉氏变换可以使很多复杂的数学问题变得很简单。同样,在分析离散控制系统时,Z变换这一工具也给予我们有力的支持。
Z变换定义
对于连续变化的信号
进行采样,离散模拟信号为::
(3-5)
对进行拉氏变换,得
(3-6)
在式(3-6)中含有无穷多项,且每一项均含有,它是一个指数函数,为了运算方便,令,则式(3-6)可写成为
(3-7)
在式(3-7)中,称为的Z变换式。变量z是一个复数,且,是Z变换的原函数。
3.2.2 求Z变换的方法
当需要对某时域函数进行拉氏变换或Z变换时,可以在拉氏变换或Z变换定义的基础上,根据函数给定条件和形式,通过数理分析和各种演算法,如级数求和法、部分分式法和留数计算法等,求得其结果的,现以实例予以说明。
一、根据Z变换定义,级数求和法
例3-1 求单位阶跃函数经理想采样开关后的离散信号的Z变换式。
解:根据式(3-7)可写出:
若公比,上式的无穷级数是收敛的,利用等比级数的求和公式可将上式化简为
例3-2 试求指数函数经理想采样开关后的离散信号的Z变换.
解:
若公比,上式的无穷级数是收敛的,利用等比级数的求和公式可将上式化简为:
例3-3 试求的Z变换。
解:
若公比,上式的无穷级数是收敛的,则
二、部分分式(查表)法
工程上已经根据拉氏变换和Z变换的定义,将一些常见的典型时域函数,转换成相应的拉氏变换式和Z变换式,因此,也可以在将时域函数或传递函数分解成若干典型函数的组合式的基础上,通过查表方法,求出的拉氏变换式和Z变换式。这种求拉氏变换和Z变换的方法,称为部分分式(查表)法。
表4-1(P157)列出了若干常见典型的时域函数、拉氏变换和Z变换之间的直接互换关系式,供典型函数进行互换时使用。
例3-4 已知,求它的Z变换。
解:先对进行分解,将它写成部分分式形式:
查表知: 的Z变换为 , 的Z变换为 ,故有:
例3-5 设某数字控制器的传递函数为,求带零阶保持器的Z变换式。
解:零阶保持器的传递函数为,所以,带零阶保持器后的Z变换式应为
采用因式分解法,可将它分解成若干常见的典型传递函数组合式如下:
根据*拉氏变换规则1及例3-4的计算结果可得:
将它化简后,求得带零阶保持器的Z变换式如下:
三、留数算法
数学中的留数算法为
(3-8)
式中:——极点阶数;Res[·]——极点处的留数。
在已知连续函数的拉氏变换式及全部极点的条件下,可采用式(3-8)所述的留数计算法求的Z变换式。
例3-6 已知某控制系统的传递函数为,试求其Z变换式。
解:传递函数的极点为
根据式(3-8)计算其Z变换如下:
例3-7求连续时间函数
对应的Z变换。
解: 的拉氏变换为
上式的双重极点为
用式(3-8)对它进行变换:
3.2.2 Z变换性质及其基本定理
Z变换的性质和原理与拉氏变换很相似。现不加证明介绍常用的几种性质和原理。
一、线性定理
设,,则
(3-9)
式(3-9)中和是常数。
例3-8 设序列为,当k为奇数;,当k为偶数,求。
解:该序列可由单位阶跃序列和交错序列组合而得,即:
由式(3-9)可得
(其中,)
二、右移(延迟、滞后)定理
这就是离散信号的滞后性质,代表滞后环节,它表明与两信号形状相同,只是前者比后者沿时间轴向右平移了(或滞后了)采样周期。
三.左移(
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