自动操纵原理 演示课件.pptVIP

系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各个变量之间关系的数学表达式。 ;建立系统数学模型的方法，一般采用解析法和实验法 。;微分方程;控制系统微分方程的建立;②从输入端开始，按照信号的传递顺序，根据各变量所遵循的物理（或化学）定律，列写动态关系式，一般为一个微分方程组。;根据电路理论中的基尔霍夫定理，建立RC无源网络的微分方程。;令RC=T，则上式又可写为;2.1 拉氏变换;用拉氏变换解微分方程示意图;一、 拉氏变换的定义和存在定理;F(s)称为f(t)的象函数，而f(t)称为F(s)的原函数，由象函数求原函数的运算称为拉氏反变换，记作 ;2. 拉普拉斯变换的存在定理;二、几种典型函数的拉氏变换;2.单位斜坡函数;3.等加速函数;4.指数函数e-at;5.正弦函数sin?t ;6. 单位脉冲函数(?函数);三、拉氏变换的基本法则;2.微分法则 ;3.积分法则 ;4. 终值定理;5. 位移定理;四、拉氏反变换 ;F(s)通常是s的有理分式函数，即分母多项式的阶次高于分子多项式的阶次，F(s)的一般式为;并且F1(s)、F2(s)、…、Fn(s)的拉氏反变换可以很容易地求出，则;例2.1 求 的拉氏反变换。;五、用拉氏变换求解微分方程;例 用拉氏变换求解微分方程。;将X(s)展成部分分式，利用拉氏变换对照表，求出x(t)。;2.2 传递函数 ;一、传递函数的概念及定义;令;传递函数的定义： ;设线性定常系统的微分方程一般式为 ;设所有初始条件均为零的条件下，对上式两端进行拉氏变换，得 ;二、对传递函数的说明 ;3. 传通函数只描述系统输入-输出之间的关系，但不反映系统内部结构的任何信息。因此，不同的物理系统完全可能有相同形式的传递函数，这就给数学模拟创造了条件。 ;5. 传递函数与微分方程具有相通性。;7. 传递函数的描述有一定的局限性：只能研究单入、单出系统，对于多入、多出系统要用传递矩阵表示；只能表示输入、输出的关系，对系统内部其他各变量无法得知(经典控制理论的不足)；只能研究零初始状态的系统特性，对非零初始状态的系统运动特性不能反映。;三、求取系统传递函数的方法 ;求取传递函数的方法与步骤： 1. 首先确定出系统的输出信号(被控量等)和输入信号（如给定值、干扰等）。 2. 把系统分成若干个典型环节，求出各环节的传递函数，填写在方框内。用信号线把这些方框连接起来，得到系统的动态结构图。 3. 对动态结构图进行变换，得到所要求的传递函数。 ;四、传递函数的零点和极点;若传递函数;2.3 动态结构图及其等效变换 ;②方框：表示输入、输出信号之间的传递关系。;④比较点(综合点)：表示两个或两个以上的信号，在该点相加、减。注意，比较点处信号的运算符号必须标明正(+)、负(-)，一般不标者取正号。同时进行运算的信号必须具有相同的量纲。;3.系统动态结构图的建立 ;如RC网路的微分方程 ;绘制上式各子方程的方框图 ;三、结构图的等效变换 ;动态结构图的等效变换法则： ;2.并联变换法则 ;称为闭环传递函数;4.比较点移动法则 ;5. 引出点移动法则 ;6. 相邻的比较点之间可以随意调换位置，亦可综合为一个比较点。相邻的引出点之间亦可互相调换位置。 ;动态结构图等效变换需注意的问题:;例：求下图所示系统被控量C(s)对各输入信号的传递函数C(s)/R(s),C(s)/N1(s),C(s)/N2(s)。;G1;(2)求C(s)/N1(s) ，设R(s)=0，N2(s)=0，得 ;(3) 求 ，设R(s)=0，N1(s)=0;例 已知一控制系统的微分方程组为 ;对系统微分方程进行拉氏变换,得到相应的代数方程;引出点前移，进行内回路变换，然后再进行外回路反馈变换得系统的传递函数 ;四、用梅森（S. J. Mason）公式求传递函数 ;Pk－第k条前向通道的传递函数。;明确几个概念：;例 求图示系统的传递函数C(s)/R(s)。 ;(2)单独回路有4个：;余子式：;利用梅森公式求传递函数的注意事项： (1) k条前向通道，是指从输入信号到输出信号前向通道的总数，不要漏掉，也不要错划。通过节点只有一次，不得重复。 (2) 单独回路数，互不接触回路数，不要漏掉，也不要重复。?与?k 应计算无误。 (3) 反馈的极性应体现在回路传递函数的正负上，一定要注意符号。 ;;运算放大器： ;二、积分环节 ;空载油缸 ;三、理想微分环节 ;四、惯性环节 ;五、一阶微分环节 ;六、振荡环节 ;RLC网络;质量-弹簧-阻尼动力系统 ;七、二阶微分环节 ;2.5 控制系统的传递函数 ;一、系统开环传递函数 ;二、R(s)作用下的闭环传递函数 ;三、N(s)作用下系统的闭环传递函数 ;四、系