4.6线性定常系统结构分解.pptVIP

4.6 线性定常系统的结构分解;定理4.6.1 存在非奇异矩阵Tc，对系统进行状态变换 ，可使系统的状态空间表达式变换成;在变换后的系统中，将前n1维部分提出来，得到下式;关键 变换矩阵Tc的构造 求法如下： 在能控性矩阵 [ 中选择n1个线性无关的列向量； 将所得列向量作为矩阵Tc的前n1个列，其余列 可以在保证Tc为非奇异矩阵的条件下任意选择;例4.6.1 对下列系统进行能控性分解。; 在能控性矩阵中任选两列线性无关的列向量。为计算简单，选取其中的第1列和第2列。易知它们是线性无关的。 ;状态变换后的系统状态空间表达式 ;系统能控性分解结构图 ;定理4.6.2 能控子系统的传递函数矩阵与原系统的传递函数矩阵相同，即;4.6.2 系统能观性分解;定理4.6.3 存在非奇异矩阵To，对系统进行状态变换 ，可使系统的状态空间表达式变换成;在变换后的系统中，将前n2维???分提出来，得到下式;;例4.6.2 系统同例4.6.1，进行能观性分解。;状态变换后的系统状态空间表达式 ;系统能观性分解结构图 ;定理4.6.4 能观子系统与原系统的传递函数矩阵相同 ;4.6.3 系统按能控性与能观性进行标准分解;4.7 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系; 一个系统的传递函数所表示的是该系统既能控又能观的那一部分子系统。 一个系统的传递函数若有零、极点对消现象，则视状态变量的选择不同，系统或是不能控的或是不能观的。;一个系统的分解与所选择状态变量有关 ;选择１;引入中间变量z，将传递函数写成 ;系统的状态空间表达式 ;4.7.2 多输入多输出系统;例 4.7.2 ;能观标准形是指在一组基底下，将能观性矩阵中的A 和 C 表现为能观的标准形式