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第六章 控制系统的校正;第六章 控制系统的校正;;6-1 系统的综合与校正问题;一、性能指标;二阶系统的各性能指标和其参数之间的关系： ;高阶系统频域指标与时域指标的关系;二、基本校正方式;1、串联校正;2、局部反馈校正;3、前馈校正（又称顺馈校正）;4、复合校正;6-2常用的校正装置及其特性;一、无源校正网络;2、无源滞后网络;3、无源滞后－超前网络;二、有源校正装置;1、比例（P）控制器;2、比例积分（PI）控制器;3、比例微分（PD）控制器;6-3 基于频域响应法的系统串联校正;一、串联超前校正;注意： 的选择要有相当的余量;设一控制系统的结构图所示。系统固有部分的传递函数为;黑线：校正前;（5）分析：校正部分在 处产生的幅值增益为;基于频率法综合超前校正的步骤： ;本例中系统固有部分的对数幅频特性在选定的ωc点的斜率为-40，这一点很重要。由于超前校正装置的对数幅频特性中频段的斜率是+20，所以在加入校正装置后，系统的特性在ωc点附近的斜率就成为-20。这正是保证系统稳定所必需的。 在确定超前校正所应提供的相角超前量时，我们加了10°的余量。这是因为考虑到校正装置加上之后，实际的截止角频率点会略有右移，以致使相角稳定裕量减小。这10°的余量就是用来补偿截至角频率点右移而造成的相角滞后。 当要求超前校正提供的相位超前量大于60°时，只用一个超前校正装置就难以实现。这是由于为了获得大于60°的超前角，α值将会太大(＞14)。这致使高频段的增益过大，从而加强高频噪声的干扰，使系统无法正常工作。所以一般应使θm≤60°。如果确有必要使用很大的超前角，可采用两级超前校正来实现。在需要时，两级校正之间可加入隔离放大器。;二、串联滞后校正;一系统固有部分的传递函数为 ;按照性能指标要求，系统的截止角频率为 。从图中可见，系统固有部分在此点的相角约为-130°。若此频率为校正后系统的截止角频率，就可有50°的相角稳定裕度。能够满足系统性能要求。; 本例中系统固有部分的对数幅频特性在选定的 点的斜率为-20。由于滞后校正装置的对数幅频特性高频端的斜率是0，所以在加入校??装置后，系统在 点附近的斜率仍为-20。这正是保证系统稳定所必需的。;基于频域法的滞后校正的综合步骤：;三、串联滞后—超前校正;对于图所示系统。要求设计一串联校正装置，使满足如下的性能指标： ， ， 。;0.1;0.1;校正装置与系统固有部分串联以后的开还传递函数为 ;4、令 ，求出滞后校正的校正强度 。按照综合滞后校正的步骤综合滞后校正部分。 ;6-4基于根轨迹分析的系统串联校正 ;一、根轨迹的改造; 2、增加开环极点对根轨迹的影响;3 增加开环偶极子对根轨迹的影响;二、按根轨迹校正反馈系统;例6-4 设控制系统如图所示。对象的传递函数为 要求设计一串联校正装置 ，使系统超调量 ，过渡过程时间 ，开环比例系数;画出未校正系统的根轨迹;例6-4 设控制系统如图所示。对象的传递函数为 要求设计一串联校正装置 ，使系统超调量 ，过渡过程时间 ，开环比例系数;例6-4 设控制系统如图所示。对象的传递函数为 要求设计一串联校正装置 ，使系统超调量 ，过渡过程时间 ，开环比例系数;例6-4 设控制系统如图所示。对象的传递函数为 要求设计一串联校正装置 ，使系统超调量 ，过渡过程时间 ，开环比例系数;2、串联滞后校正;2、串联滞后校正;3、串联滞后—超前校正;53