自动控制理论课程设计超前串联校正设计..docVIP

一．题目004 已知单位负反馈系统的开环传递函数为,试对系统进行超前串联校正设计，使之满足： （1）闭环主导极点的阻尼比ζ=0.5； （2）自然振荡角频率wn=5rad/s； （3）静态速度误差系数Kv=50rad/s。 二．校正前系统分析 编程绘制其单位阶跃响应曲线，根轨迹，奈氏图如下： num=4; den=conv([1,0],[1,0.5]); G0=tf(num,den); G=feedback(G0,1); figure(1); step(G); figure(2); rlocus(G0)； figure(3); nyquist(G0) 2.1单位阶跃响应 图1..校正前单位阶跃响应 由图可知上升时间tr=0.567s,峰值时间tp=1.61s,超调量σ%=67..2%，调节时间ts=14.7s（2%的允许误差），系统稳态误差ess=0。 2.2根轨迹图 图2 闭环根轨迹 使系统稳定的根轨迹增益范围为k0。 3.3奈氏图 奈氏图不包括（-1,0），所以系统稳定。 应用Matlab绘制出开环系统Bode图，程序如下： 4.4开环波特图 num=4; den=conv([1,0],[1,0.5]); w=logspace(-2,3,100); bode(num,den,w); grid on; [mag,phase,w]=bode(num,den,w); magdB=20*log10(mag); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(mag,phase,w) %求系统的幅值裕量、相角裕量及其所对应的频率 mr=max(mag) %求谐振峰值 wr=spline(mag,w,mr) %求谐振频率 运行结果： 幅值裕量：Gm = 1.6482e+006 幅值裕量：Pm =14.2694 穿越频率：Wcg =2.5676e+003 剪切频率：Wcp =1.9688 谐振峰值：mr = 799.8400 谐振频率：wr =0.0100 图3 开环波特图 校正前系统的相角裕量γ=14.2694°，幅值裕量20lgkg=1.6482*10^6。 5.5闭环波特图 num=4; den=[1,0.5,4]; w=logspace(-2,3,100); bode(num,den,w); grid on; [mag,phase,w]=bode(num,den,w); magdB=20*log10(mag); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(mag,phase,w) mr=max(mag) wr=spline(mag,w,mr) 运行结果： 幅值裕量：Gm =1.6482e+006 幅值裕量：Pm =20.7044 穿越频率：Wcg = 2.5676e+003 剪切频率：Wcp =2.7906 谐振峰值：mr =3.7852 谐振频率：wr =1.8738 三.校正装置的设计 3.1 校正装置参数的确定 设计串联超前环节校正装置的传递函数： 由得Kc=6.25。 为使校正后系统的根轨迹能经过期望闭环主导极点，其闭环特征方程跟必须满足幅值和相角条件，即，式中，M是校正前系统在处的幅值，θ是对应的相角。 令，代入得 解得； 3.2 串联校正设计过程 （1）用Matlab编辑满足ζ=0.5和wn=5的程序如下： 子函数： function Gc=ggjx(G,s1,kc) numG=G.num{1}; denG=G.den{1}; ngv=polyval(numG,s1); dgv=polyval(denG,s1); g0=ngv/dgv; theta0=angle(g0); theta1=angle(s1); M0=abs(g0); M1=abs(s1); Tz=(sin(theta1)-kc*M0*sin(theta0-theta1))/(kc*M0*M1*sin(theta0)); Tp=-(kc*M0*sin(theta1)+sin(theta0+theta1))/(M1*sin(theta0)); Gc=tf([Tz 1],[Tp 1]); 主程序： clear num=4; den=conv([1 0],[1 0.5]); G=tf(num,den); zeta=0.5; wn=5; [num,den]=ord2(wn,zeta); s=roots(den); s1=s(1); kc=6.25; Gc=ggjx(G,s1,kc) %求超前校正环节的传递函数 GGc=G*Gc*kc; G1=feedback(G,1) %求校正前系统的闭环传递函数 G2=feedback(GGc,1) %求校正后系统的闭环传递函数 figure(1) step(G2,b);