自动控制原理教案[电气07专业].pptVIP

《自动控制原理》教学课件;课程性质：是电类专业各学科的一门专业基础课。;第一章;本章提要 ;1.1自动控制的基本原理;从物理角度上来看，自动控制理论研究的是特定激励作 用下的系统响应变化情况；从数学角度上来看，研究的 是输入与输出之间的映射关系；从信息处理的角度来看，研究的是信息的获取、处理、变换、输出等问题。;1.1.1 一个实例;图1-1 直流电动机速度自动控制的原理结构图;当电源变化、负载变化等引起转速变化，称为扰动。电 动机被称为被控对象，转速称为被控量，当电动机受到 扰动后，转速（被控量）发生变化，经测量元件（测速 发电机）将转速信号（又称为反馈信号）反馈到控制器 （功率放大器），使控制器的输出（称为控制量）发生 相应的变化，从而可以自动地保持转速不变或使偏差保 持在允许的范围内。;1.1.2 控制系统方框图;液位控制系统;1.2 自动控制系统的分类;;系统每一个输入信号，必有一个固定的工作状态和 一个系统的输出量与之相对应，但是不具有修正由 于扰动而出现的被控制量希望值与实际值之间误差 的能力。例如，执行机构步进电机出现失步，机床 某部分未能准确地执行程序指令的要求，切削刀具 偏离了希望值，控制指令并不会相应地改变。;图1-4 微型计算机控制机床（闭环系统）;在图1-4中，引入了反馈测量元件，闭环控制系统由 于有“反馈”作用的存在，具有自动修正被控制量出 现偏差的能力，可以修正元件参数变化及外界扰动 引起的误差，所以其控制效果好，精度高。闭环控 制系统不足之处，除了结构复杂，成本较高外，一 个主要的问题是由于反馈的存在，控制系统可能出 现“振荡”。;3 复合控制系统;增加干扰信号的补偿控制作用，可以在干扰对被控 量产生不利影响的同时及时提供控制作用以抵消此 不利影响。纯闭环控制则要等待该不利影响反映到 被控信号之后才引起控制作用，对干扰的反应较慢。 两者的结合既能得到高精度控制，又能提高抗干扰 能力。;1.2.2 按系统输入信号的变化规律不同来分 ;3、随动控制系统（或称伺服系统）;1.2.3 按系统传输信号的性质来分;1.2.4 按描???系统的数学模型不同来分;线性系统的主要特点是具有叠加性和齐次性，即当系 统的输入分别为r1(t)和r2(t)时，对应的输出分别为c1(t) 和c2(t)，则当输入为r(t)=a1r1(t)+a2r2(t)时，输出量为 c(t)=a1c1(t)+a2c2(t), 其中为a1、a2为常系数。;非线性的理论研究远不如线性系统那么完整，一般只能近似的定性描述和数值计算。 严格来说，任何物理系统的特性都是非线性的。但为了研究问题的方便，许多系统在一定的条件下，一定的范围内，可以近似地看成为线性系统来加以分析研究，其误差往往在工业生产允许的范围之内。;(1)按系统的输入/输出信号的数量来分:有单输入/单输出系统和多输入/多输出系统。 (2)按控制系统的功能来分：有温度控制系统、速度控制系统、位置控制系统等。 (3)按系统元件组成来分：有机电系统、液压系统、生物系统。 (4)按不同的控制理论分支设计的新型控制系统来分，有最优控制系统，自适应控制系统，预测控制系统，模糊控制系统，神经网络控制系统等等。 一个系统性能将用特定的品质指标来衡量其优劣,如系统的稳定特性、动态响应和稳态特性。;1.3 对控制系统的基本要求;自动控制系统还应满足动态过程的性能要求，自动控制 系统被控量变化的动态特性有以下几种。;(a)单调过程 被控量y(t)单调变化（即没有“正，”， “负”的变化），缓慢地到达新的平衡状态（新的稳 态值）。如图1-9(a)所示，一般这种动态过程具有较 长的动态过程时间（即到达新的平衡状态所需的时间）。;(c)等幅振荡过程: 被控量y(t)的动态过程是一个持续 等幅振荡过程，始终不能到达新的稳态值，如图1-9 （c）所示。这种过程如果振荡的幅度较大，生产过 程不允许，则认为是一种不稳定的系统，如果振荡的 幅度较小，生产过程可以允许，则认为是一种稳定的 系统。;自动控制系统其动态过程多属于图1-9（b）的情况。控 制系统的动态过程不仅要是稳定的，并且希望过渡过程 时间（又称调整时间）越短越好，振荡幅度越小越好， 衰减得越快越好。;(2)快速性。在系统稳定的前提下，希望控制过程（过 渡过程）进行得越快越好，但如果要求过渡过程时间 很短，可能使动态误差（偏差）过大。合理的设计应 该兼顾这两方面的要求。;1.4自动控制的发展简史;优点:可通过试验方法建立数学模型，物理概念清晰， 得到广泛的工程应用。;(三)、大系统控制理论阶段;智能控制的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。被控对象的复杂性体现为:模型的不确定性，高度非线性，分布