过程控制系统及仪表(第3版)-14—02第2章被控对象特性(简).pptVIP

*;被控对象的特性; 第2章 被控对象的特性;§2-1 概述 ;多输入-单输出对象：具有多个输入变量，一般只选一个变量做为操纵变量（u）对被控变量起控制作用，而其余输入变量都作为扰动变量（fi）。;多输入-多输出对象:有些被控对象可能有多个被控变量，这种被控对象成为多输入多输出对象。;通道：对象的输入变量至输出变量的信号关系称之为通道。 调节通道：操纵变量至被控变量的通道 干扰通道：干扰变量至被控变量的通道;§2-1 概述;一、一阶对象的机理建模及特性分析 1．一阶对象的数学模型 当对象的动态特性可以用一阶线性微分方程式来描述时，该对象一般称为一阶对象或单容对象。 　　 以单容水槽为例，推导一阶对象的数学模型。 ;对象的输出变量（被控变量）：液位h 对象的输入变量（操纵变量）：流量Qi 下面推导h与Qi之间的数学关系。; 根据物料平衡关系有：;　　由工艺设备的特性可知，QO与h的关系是非线性的。考虑到h和QO的变化量相对较小，可以近似认为QO与h成正比，与出水阀的阻力系数R成反比，其具体关系式如下：;令T=AR，K=R，则可得到 ;2 一阶对象的特性分析 　　为了求单容水槽对象输出h在输入Qi作用下的变化规律，可以对一阶微分方程式进行求解。 假定输入变量Qi为阶跃作用，即： ;§2-2 被控对象特性的机理建模;(1）对象输出的变化特点 对式（2-9）求导，可得h在t时刻变化速度，即;§2-2 被控对象特性的机理建模;(2）放大系数K 　　由△h（t）=K△Q（1-Ce-t/T ）可以看出，在阶跃输入△Qi的作用下，随着时间t→∞，液位将达到新的稳态值，其最终的变化量为△h（∞）= K△Q，这就是说，一阶水槽的输出变化量与输入变化量之比是一个常数。;时间常数T的物理意义理解为： 当对象受到阶跃输入作用后，对象的输出变量始终保持初始速度变化而达到新的稳态值所需要的时间。;理论上说，需要无限长的时间，即只有当t→∞ 时，才有△h（∞）=K△Q 。 当分别把时间 T,2T,3T和4T代入式△h（t）=K△Q（1-Ce-t/T ）时，就会发现： △h(T) = K△Q(1-e-1）≈0.632K△Q = 0.632△h（∞） △h(2T) = K△Q(1- e-2）≈0.865K△Q = 0.865△h(∞) △h (3T）= K△Q(1- e-3）≈0.95K△Q = 0.95△h(∞) △h(4T)= K△Q (1-e-4）≈0.982K△Q =0.982△h(∞) ;时间常数T是反映对象响应速度快慢的一个重要的动态特性参数。T越小，对象输出变量的变化就越快，T越大，对象输出变量的变化就越慢。 时间常数T=AR，即T与水槽的横截面A以及出口阀门的阻力系数R有关。从工艺常识定性知道，在进口流量发生同样变化的情况下，阀门开度一定，水槽的横截面积越大，储水能力就越强，惯性也就越大，液位需经较长时间才能达到稳态值。反之，水槽的横截面积越小，储水能力就越差，只需较短的时间就趋向于稳态值。　;§2-3 被控对象特性的实测建模;【例题】某一直接蒸汽加热器具有一阶对象特性。物料当前温度为70℃，在蒸汽量阶跃变化10％后，经过1分钟，出口温度已经达到78.65℃。最终物料的出口温度稳定时为80℃时，试写出该对象相应的微分方程式，并画出该对象的输出阶跃响应曲线。 ;§2-3 被控对象特性的实测建模;△y（t）=Kx（1-Ce-t/T ），当t=60s时，输出变化量△y=78.65℃-70℃=8.65℃则有： 　　　　　8.65=1*10(1- e-60/T） 由上式可以解得：T≈30(s) 由此可写出描述该对象的微分方程式为:;;;　　若料斗处加大送料量，溶解槽中的溶液浓度并不会马上改变，只有当增加的固体溶质被输送到加料口，并落入槽中后，溶液浓度才开始变化，也就是说溶液浓度变化落后溶质变化一个输送时间。 　　假设皮带输送机的传送速度是v，传送距离为l ，则输送时间为l/v，该时间就是纯滞后时间τ。 　纯滞后对象的动态特性与一阶对象的特性是类似的，数学模型的形式也基本相同，只不过输出的响应相对输入来说向后平移了τ的时间。;如果一阶对象的数学模型为： ;一阶纯滞后对象的实测建模 大多数过程的特性是很复杂的，其描述模型体现高阶滞后系统的特性。在工程上，往往忽略其高阶的动态特性，用简单的一阶纯滞后对象近似描述，即： ;§2-4 纯滞后对象的数学模型及特性;对于这种模型参数的确定，其图解法求解步骤为： 1.求过程的增益K，即计算阶跃响应后y的稳态值与阶跃响应变化值之比: 2.在阶跃响应曲线的拐点作切线，该切线与时间轴的交点就是纯迟后时间 。 3.该切线与稳态值相交点对应的