第三節 典型环节频率特性.pptVIP

第三节 典型环节频率特性;幅频特性： ；相频特性： ;⒉ 积分环节的频率特性：;⒊ 惯性环节的频率特性：;图中，红、绿线分别是低频、高频渐近线，蓝线是实际曲线。;波德图误差分析（实际频率特性和渐近线之间的误差）：; ②相频特性： ;⒋ 振荡环节的频率特性：;相频特性：;对 求导并令等于零，可解得 的极值对应的频率 。;左图是不同阻尼系数情况下的对数幅频特性和对数相频特性图。上图是不同阻尼系数情况下的对数幅频特性实际曲线与渐近线之间的误差曲线。;⒌ 微分环节的频率特性：;① 纯微分：;② 一阶微分：;15;幅频和相频特性为：;17;⒍ 延迟环节的频率特性：;小结;二、控制系统的开环频率特性 ;1.极坐标图;2、最小相位系统和非最小相位系统;例：有五个系统的传递函数如下。系统的幅频特性相同。;设 ， 可计算出下表，其中 为对数坐标中 与 的几何中点。;由图可知最小相位系统是指在具有相同幅频特性的一类系统中，当w从0变化至∞时，系统的相角变化范围最小，且变化的规律与幅频特性的斜率有关系(如 j1(w) )。而非最小相位系统的相角变化范围通常比前者大(如j2(w)、j3(w)、j5(w))；或者相角变化范围虽不大，但相角的变化趋势与幅频特性的变化趋势不一致(如 j4(w) )。; 在最小相位系统中，对数频率特性的变化趋势和相频特性的变化趋势是一致的（幅频特性的斜率增加或者减少时，相频特性的角度也随之增加或者减少），因而由对数幅频特性即可唯一地确定其相频特性。 伯德证明，对于最小相位系统，对数相频特性在某一频率的相位角和对数幅频特性之间存在下述关系：;上述公式称为伯德公式。该式说明对于最小相位系统，其幅频特性与相频特性紧密联系的，当给定了幅频特性，其相频特性也随之而定，反之亦然。因此，可只根据幅频特性（或只根据相频特性）对其进行分析或综合；而非最小相位系统则不然，在进行分析或综合时，必须同时考虑其幅频特性与相频特性。;例：已知最小相位系统的渐近幅频特性如图所示，试确定系统的传递函数，并写出系统的相频特性表达式。;例??已知最小相位系统的渐近幅频特性如图所示,试确定系统的传递函数。;在w=4时，L(w)=0，这时可以不考虑转折频率在w=4以上的环节的影响