机电传动第4讲探索.ppt

非学无以广才,非志无以成学。(诸葛亮)?? 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 可以将动态性能指标定性为两个方面：稳定性（最大超调量σ 和振荡次数N）、快速性（调节时间 ts ）。 控制系统正常运行的必要条件是系统必须是稳定的，调速系统对快速性要求不高，因此主要分析稳定性。 本节内容是在对系统进行稳定分析的基础上来进行动态校正。 本节提要 反馈控制闭环直流调速系统的动态数学模型 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件 动态校正——PI调节器的设计 系统设计举例与参数计算 1.5.1 反馈控制闭环直流调速系统的动态数学模型 建立系统动态数学模型的基本步骤如下： （1）根据系统中各环节的物理规律，列出描述该环节动态过程的微分方程； （2）求出各环节的传递函数； （3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。 1. 电力电子器件的传递函数 构成系统的主要环节是电力电子变换器和直流电动机。 2. 直流电动机的传递函数 图1-33 他励直流电动机等效电路 3. 控制与检测环节的传递函数 5. 调速系统的开环传递函数 6. 调速系统的闭环传递函数 1.5.2 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件 反馈控制闭环直流调速系统的特征方程为 整理后得 1.5.3 动态校正——PI调节器的设计 1. 概 述 在设计