船舶舵机的电力拖动与控制试题.ppt

第十章 船舶舵机的电力拖动与控制 ;学习第十章应该注意的点;§10-1. 舵机的电力拖动与控制的基本要求;一、舵机装置 ; 电动 — 液压舵机装置;基本要求：—— 三可靠。 1.供电；2.电动机运行；3.控制系统——都要可靠 。 供电： 采用双路供电 ，两路分离较远的馈电线， 其中一路经应急配电板。 电动机： 机械特性软（抗冲击），转矩大（35°- 30°，28秒）， 能承受1分钟的堵转。 控制系统： 至少两个操作站（由转换开关切换，防止同时操作）， 有三种操舵方式（手动、随动、自动）。;§10-2.操舵方式及其基本工作原理 ;单动（香蕉柄）操舵：—— 在海船上就是应急操舵。 方法：手扳舵转，复零舵停；左舵左扳，回舵右扳；右舵右扳，回舵左扳。—— 人看分罗经和舵角指示器操舵。;随动操舵，又叫“舵轮操舵”。 随动 —— 舵叶随着舵轮转动 。; 自动操舵：实际上是自动航向保持仪。 组成原理：利用电罗经检测船舶实际航向α ，然后与给定航向K°进行比较，其差值作为操舵装置的输入信号，使操舵装置动作，改变偏舵角β。在舵角的作用下，船舶逐渐回到正航向上。船舶回到正航向后，舵叶不再偏转。 线路分析：最简单的电动操舵线路的工作过程见。;[第二节要点]：操舵方式(种类、原理)；自动操舵仪组成原理。;§10-3.自动舵的基本类型及其调节规律;自动舵方框图; 比例舵; 比例-微分舵操舵的规律是：偏舵角β的大小与偏航角φ的大小成比例-微分关系，即： β = -（K1φ+K2dφ/dt） 其中：K1为比例系数，K2为微分系数。 说明：偏航初期，偏航角变化率大，比例 - 微分舵能及时给出大偏舵，有效地阻止船舶偏航（最大偏航角较小）；回航时，偏航角变化率变为负值，能适时给出反舵角，阻止船舶反向偏航，即能有效阻止反向偏航。 主要特点：具有“超前校正”的控制作用，减小船舶航向的振荡，减轻舵机负担，增加航速，提高系统灵敏度和船舶的营运效益。; 比例-微分-积分舵; 比例舵：可以克服偏航，但容易形成S形航迹，航程较长。 比例 - 微分舵：可以减小最大偏航角，克服回航时的反向偏航。但微分系数不能太大，否则容易造成不稳定。 比例 - 微分 - 积分舵：能够产生“自动压舵”调节，克服不对称偏航。;§10-4.自动舵系统基本工作原理; 概述：具有比例、微分和积分调节作用的自动舵称为PID自动舵。这种PID舵实际上是航向保持仪，不能实现航迹的自动跟踪。而且，在不同的海况下，比例、微分、积分等参数需要人为地进行调节，才能达到比较满意的调节效果。;二、自适应舵的基本概念和调节原理;自校正控制系统： 自动校正系统的控制参数，使性能指标接近最优。 模型参考控制系统： 设计一个理想（最优）的参考模型，计算机根据实际检测，实现接近该理想模型的控制规律。;第十章 各节要点;第十章的主要内容