基于激光扫描和迭代贝叶斯策略的定位研究.PDFVIP

智能技术 基于激光扫描和迭代贝叶斯策略的定位研究 许亚芳 1, 孙作雷 1，曾连荪 1，张波 2 （1 上海海事大学信息工程学院，上海市 201306；2 中国科学院上海高等研究所，上海市 201210） 摘 要：传统的贝叶斯数据融合算法中存在线性化缺陷问题，使其在将测量信息与里程计信息进行融合时，不能充 分利用测量信息，而导致机器人的定位出现较大的误差。针对该问题，基于原始激光扫描数据进行特征提取，在得到有 效的测量信息后，引入迭代贝叶斯数据融合策略，利用非线性最优方式，通过一系列线性化点逐步接近最佳收敛值，最 终达到降低定位误差的目的。实验中，将所提特征提取方法应用于 Victoria Park 数据集，并对迭代贝叶斯数据融合算法 和传统算法进行了性能比较；结果表明，所提算法的定位轨迹与真实路径的吻合程度更高，且相同条件下，对噪声的容 忍能力更强。 关键词：线性化问题；机器人定位；激光扫描；特征提取；迭代贝