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现代输配电技术 高阶系统的终端滑模控制 摘要 本文研究了一类高阶系统的滑模控制的设计问题，提出了终端滑模控制的设计方法，结果显示给定的控制不仅能够保证系统的状态跟踪轨迹在有限时间内到达滑模面，而且能够在有限时间内收敛到原点。  = 1 \* ROMAN I.引言 近些年来，由于滑模控制对于参数的不确定性和外部扰动比其他控制具有更强的鲁棒性，很多学者已经开始研究滑模控制。而且，滑模控制理论已被广泛运用于实际系统的综合控制，比如机器人系统和大型空间结构系统。通常，在大多数多输入多输出系统的滑模控制方案中，总是采用一个线性的滑动模态来描述期望系统的响应，然后设计一个鲁棒控制器来驱使系统的运行轨迹在有限时间内到达滑动模态。我们知道，当时，线性滑动模态只能显示闭环系统的运行轨迹渐进地收敛到零。为了提高收敛速度，我们必须变换滑动模态的动态运行轨迹的极点到复杂的左半平面，远离原点。但是，这样会提高闭环控制的增益。它显示对于一类二阶系统滑动模态的运行轨迹可以在有限时间内收敛到原点。 在本文中，我们研究一类高阶系统，泛化一些实用的系统，比如机器人系统和大型空间结构系统。本文的主要贡献是双重的。首先，关于终端滑模控制的说法被提出，它能保证滑动模态的运行轨迹在有限时间内收敛到原点。其次，变结构控制器u的设计是为了保证系统在有限时间内到达滑动模态。  = 2 \* ROMAN II.前序 本文考虑如下所示的高阶系统 (1) 式中是状态向量; 是控制输入向量; ,是某些特定或者不确定的适当空间的矩阵; 是关于不确定性和非线性的函数。 很显然, 文献[1]中考虑的系统可以看成特殊的例子(1)。 我们可以重新把系统(1)表示成下面的形式 ++ (2) 式中非线性矩阵满足相应的条件。 根据在文献[4][5]中滑模控制的设计方法，我们可以作如下变换 因此，系统(2)可以变为 ++ (3) 设计线性滑模函数为 (4) 式中,是一个矩阵。正如我们所知，如果 , 是可控的, 可以选择使滑动模态的动态运行轨迹渐进收敛到初始值。 因为式(4) 是关于y的一个线性函数，所以只能保证滑动模态的动态运行轨迹渐进收敛到原点。为了提高收敛速度，我们必须变换滑动模态的动态运行轨迹的极点到复杂的左半平面，远离原点。在下面的章节，对于高阶系统(1), 我们提出一种终端滑模面的设计方法，能够保证滑动模态的动态运行轨迹在有限时间内收敛到原点。  = 3 \* ROMAN III.滑动模态的设计 为了设计滑模函数 (5) 我们首先定义n-2 阶函数 (6) 式中,,。 利用函数(6)构建下面的滑动模态函数， (7) 如果控制器u 被设计用来驱使系统(1)在滑模面上有限时间内的状态跟踪轨迹，那么。 从文献 [1][2][3]可以知道，如果已知，那么系统到达的时间如下式 (8) 当，有 。因此， 如果已知，通过前面同样的方法，那么系统到达的时间如下式 (9) 因此，当，有 即 。 通过归纳法，我们可以得到有当 ,且因为所以如果已知，我们可以得到 能够在有限时间收敛到原点。也就是说有个有限时间()使。 通过上面的讨论，我们可以得到下面的结果。 定理1如果控制器u能够驱使系统(1)在滑模面上的有限时间状态跟踪轨迹，那么滑动模态的动态响应也能在有限时间内到达原点。 注1: 如果n2, 那么滑动模态函数由 (6) 和 (7)组成。如果 n=2, 那么滑动模态函数将变为，和文献[1]中的一个相同。  = 4 \* ROMAN IV.控制系统的设计 为了控制系统的设计，我们得到相对时间t的导数 (10) 为了方便起见，我们作如下定义 因此， 接着，我们得出的如下形式 (11) 式中是关于变量 的函数。进一步地，我们首先可以看到对于任意整数，有 (12) 式中是关于变量 的函数。 对于，我们可以从式 (6) 得到 因为 包含从式(12)可以看出，当时 由 组成，并且可以表式为 式中的含义和之前一样。 在式(12)中令，有 将代入上面的等式 ,式中很明显是关于变量的函数。通过式(1)，我们进一步得到 (13) 注