3维空间转换的7参数求解和应用.doc

3维空间转换的7参数求解和应用作者：Kiseigo日期： 2009.02.21前言：由于一直想写7参数的代码，但是却不会，近日得到Blue.Pan的帮助，写下了这些东西。07年在集思学院看到有人写过，但是感觉不太好，不过还是非常感谢作者的开源思想。在此，基于同样的考虑，写了这篇文章，希望对大家有所帮助。如果有错误，希望各位指出，共同学习。在工程测量中，用的最多，同时从数学角度来说也是最严密的转换方法，是经典的三维赫尔墨特法。由于结果中最多可求得七个转换参数，即三个平移参数(、、)、三个旋转参数(Ex、Ey、Ez)和一个尺度缩放因子(m)，因此，通常也被称为七参数法。 对两个不同坐标系经过平移，以及三次旋转，尺度改换，可以得到如下的公式。 求解7参数的核心代码如下：/// summary /// 根据3个或者3个以上的点的两套坐标系的坐标计算7参数(最小二乘法) 适用于小角度转换 bursa模型 /// /summary /// param name=aPtSource已知点的源坐标系的坐标/param /// param name=aPtTo已知点的新坐标系的坐标/param /// param name=sep输出: 7参数/param public void Calc7Para(PointXYZdbl[] aPtSource, PointXYZdbl[] aPtTo, ref SevenP sep) { #region 给A B 矩阵赋值 double[,] arrA = new double[aPtSource.Length * 3, 7]; // 如果是4个已知点， 12 * 7矩阵 A*X=B中的矩阵A for (int i = 0; i = arrA.GetLength(0) - 1; i++) { if (i % 3 == 0) { arrA[i, 0] = 1; arrA[i, 1] = 0; arrA[i, 2] = 0; arrA[i, 3] = aPtSource[i / 3].X; arrA[i, 4] = 0; arrA[i, 5] = -aPtSource[i / 3].Z; arrA[i, 6] = aPtSource[i / 3].Y; } else if (i % 3 == 1) { arrA[i, 0] = 0; arrA[i, 1] = 1; arrA[i, 2] = 0; arrA[i, 3] = aPtSource[i / 3].Y; arrA[i, 4] = aPtSource[i / 3].Z; arrA[i, 5] = 0; arrA[i, 6] = -aPtSource[i / 3].X; } else if (i % 3 == 2) { arrA[i, 0] = 0; arrA[i, 1] = 0; arrA[i, 2] = 1; arrA[i, 3] = aPtSource[i / 3].Z; arrA[i, 4] = -aPtSource[i / 3].Y; arrA[i, 5] = aPtSource[i / 3].X; arrA[i, 6] = 0; } } double[,] arrB = new double[aPtSource.Length * 3, 1]; // A * X = B 中的矩阵B, 如果有4个点，就是 12*1矩阵 for (int i = 0; i = arrB.GetLength(0) - 1; i++) { if (i % 3 == 0) { arrB[i, 0] = aPtTo[i / 3].X; } else if (i % 3 == 1) { arrB[i, 0] = aPtTo[i /