高等机构学04答辩.ppt

基于螺旋理论的自由度分析原理 空间机构的位置分析 运动影响系数原理 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 空间机构的奇异分析 机构学的其他问题;机构型综合 即机构的构型设计，在给定机构期望自由度数和性质的条件下,寻求机构的具体结构,包括运动副在空间的布置和所有分支运动链的布置,运动副的数目,分支的数目等。 机构尺寸综合 为了让机构精确地实现预期的规律运动或满足某种动力要求，还要求确定机构各个杆件的运动学尺寸，这项工作就是机构的“尺度综合”。;基于约束螺旋理论的并联机构型综合; 将末端件受到同样约束、能产生同样输出运动的串联分支称为等效串联分支。 并联机构的串联分支可以表示为运动副螺旋组。如图所示的RRR串联运动分支可用下面的运动副螺旋组表示：;继续对基础约束螺旋组求反螺旋，可以得到基础运动螺旋系：;等效的新运动副螺旋组：;并联机构的串联分支可以表示为运动副螺旋组。如图所示的RRC串联运动分支可用下面的运动副螺旋组表示：;继续对基础约束螺旋组求反螺旋，可以得到基础运动螺旋系：;等效的新运动副螺旋组：;构造等效串联分支的步骤：;基于约束螺旋理论的并联机构型综合;基于约束螺旋理论的并联机构型综合;基于约束螺旋理论的并联机构型综合;基于约束螺旋理论的并联机构型综合;基于约束螺旋理论的并联机构型综合;基于约束螺旋理论的并联机构型综合;基于约束螺旋理论的并联机构型