第5章4-5浅析.pptVIP

5-4 频域稳定判据; 特点： (1)Nyquist稳定判据不但能判断系统是否稳定，而且能判断系统的稳定程度，从而可以很方便地找到提高系统稳定性的途径以及使不稳定系统成为稳定系统的方法。 (2)当系统的开环传递函数无法写出时，不能用劳思判据或根轨迹法分析系统的稳定性。这时应用Nyquist稳定判据却很方便。 (3)Nyquist稳定判据可以研究包含延迟环节的系统稳定性。;本节内容： 一、Nyquist稳定判据 分别介绍开环不包含和包含积分环节时的 Nyquist稳定判据 二、对数频率稳定判据 三、条件稳定系统 四、稳定裕度;一、 Nyquist稳定判据（奈氏判据） 定理 ：若开环传递函数在右半s平面的极点数为P，开环幅相曲线包围临界点(-1,j0)的圈数为N(逆时针包围点(-1,j0)的圈数为正，顺时针包围点(-1,j0)的圈数为负)，则闭环系统特征方程正实部根的个数为 Z=P-2N 若Z为0，闭环系统稳定；若Z不为0，闭环系统不稳定，有Z个正实部的特征根。;例1 开环传函;例2 开环幅相曲线G (jw)如图，判断系统稳定性;;正、负穿越;从实轴 开始,向上的穿越称为半次负穿越，N-=1/2 从实轴 开始,向下的穿越称为半次正穿越， N+=1/2;N+=1，N-=1